移动机器人滑膜变结构轨迹跟踪控制

对于差速移动机器人给定轨迹的跟踪问题,设计了一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制器。首先通过反演法设计切换函数和滑膜控制器,求解出平面坐标跟踪误差线速度和角速度的控制律,然后基于S-Function进行仿真实验。实验结果表明,该控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的坐标位置和航向角误差几乎为0。