视觉识别下分拣机器人目标稳准抓取系统设计

目标的不同规格在一定程度上影响了抓取效果,为此,设计视觉识别下的分拣机器人目标稳准抓取系统。构建以STM32F429单片为主机芯片的系统总体框架,优化采集影像、机械手臂、智能避障等模块。主机模块将采集影像模块摄像头采集的目标影像数据传送到机械手臂模块后,采用视觉识别方法定位目标,并计算质心和旋转角度获取抓取目标中心距。通过智能避障模块规划抓取路径,实现分拣机器人目标稳准抓取。实验结果表明,在不同距离、不同目标形状以及质量条件下,该方法可以在智能躲避障碍物的同时,稳准抓取目标。

数字化背景下高职电子应用技术课程教学改革研究

在“双高计划”背景下,如何利用数字技术推动课程建设,是当前研究的热点课题。文章剖析了当前高职电子应用技术课程教学中存在的主要问题,并从教材改革、教学团队、教学模式、考核方式等方面探讨该课程教学改革的方案和具体措施,教学实践已取得初步成效,为规划教材建设、混合式教学改革提供参考。

高速铁路多跨长联矮塔斜拉桥减隔震设计研究

多跨长联连续梁结构存在固定墩地震力大、延性部位震后不易恢复等问题,在高烈度震区抗震设计存在困难。为了解决高速铁路多跨长联矮塔斜拉桥的抗震设计问题,以某(65.65+8×110+65.65) m单索面预应力混凝土矮塔斜拉桥为研究对象,采用非线性时程积分方法,对单固定墩、刚构连续梁和摩擦摆支座隔震3种不同的抗震体系方案进行分析比选。研究结果表明,采用摩擦摆支座隔震体系方案优势明显,在地震作用下,与单固墩体系相比,桥墩横桥向墩底弯矩普遍减小70%以上,固定墩纵桥向墩底弯矩减小约80%;进一步通过摩擦摆隔震支座参数分析,确定了合适的支座参数,获得较好的支座变形量、墩顶剪力,减隔震效果明显。因此,在桥墩剪跨比小、下部结构刚度大的情况下,设置摩擦摆隔震支座后,可显著减小地震时下部结构的地震响应,使各个桥墩受力均匀,同时通过合理的支座设计可满足大震位移需求,并具有足够的自复位能力。

基于响应曲面法优化氮掺杂活性炭的制备和CO_(2)吸附性能研究

氮掺杂活性炭制备过程中影响其性能的因素极其复杂,单一因素的定性分析无法满足对制备条件的准确调控,而多因素耦合量化分析可以弥补不足。以煤焦油沥青为原料,采用KOH活化法,与尿素共热解制备氮掺杂活性炭,通过响应曲面法(RSM)进行建模,以量化分析多因素耦合作用对活性炭产率和不同温度下(25℃,50℃和75℃)对CO_(2)吸附性能的影响,同时优化制备工艺参数,并且在此实验设计基础上利用线性拟合方法预测不同温度下CO_(2)吸附量的相关性。结果表明:对活性炭产率的影响由大到小的单因素依次为掺氮比(尿素与煤沥青的质量比)、活化温度、碱碳比(KOH与煤沥青的质量比)、活化时间,活化温度和活化时间的耦合作用影响最显著,碱碳比是影响活性炭CO_(2)吸附量最为关键的因素,但随吸附温度升高其他因素影响显著性增强;不同温度下CO_(2)吸附量可以进行相互预测,且相邻温度下CO_(2)吸附量之间的预测效果更好;得到的最佳制备条件为活化温度650℃、活化时间1.25 h、碱碳比2.5、掺氮比0.3,相应的活性炭产率可达59.316%,在25℃,50℃和75℃下CO_(2)吸附量分别为3.474 mmol/g,2.355 mmol/g,1.358 mmol/g。

改进AMCL最优位姿估计的机器人室内定位控制

机器人在室内定位过程中存在定位精准度不高、定位时间长等问题,为此,提出改进AMCL最优位姿估计的机器人室内定位控制系统。构建机器人信息采集系统,采集机器人室内位置信息;改进阈值函数,对传感器信号实行去噪处理,为其精准定位打下基础;利用卡尔曼滤波数据,获得机器人的最优位姿估计,实现最终的机器人室内定位。实验结果表明,所提方法的定位误差均在0.3m以内,定位精准度更高,定位偏差小,定位效果较好。

自由空间光纤通信系统码间干扰抑制技术

自由空间光纤通信系统传输时,受大气湍流效应影响导致通信信号任意起伏,使得接收信号的码间出现干扰,严重影响通信质量。提出自由空间光纤通信系统码间干扰抑制技术。采用空间矩阵与标准对数协方差,构建自由空间光纤通信系统模型,分析传输过程产生码间干扰原因。利用射线模型获得各信号能量聚焦,使用自适应级联滤波设备与单极性单周补偿控制,抑制通信码间部分干扰,采用时间翻转镜完成剩余部分通信码间干扰抑制。实验结果表明:这种方法能够有效抑制通信系统的码间干扰,提升了通信输出信号信噪比,且降低了误码率。说明该技术能有效提升通信信号传输质量,具有较好的使用价值。

松脂醇二葡萄糖苷激活Wnt/β-catenin信号通路保护成骨细胞

背景:松脂醇二葡萄糖苷可以促进骨形成与骨基质的合成,加速骨组织修复,但其对成骨细胞的影响和作用机制仍需进一步探索。目的:基于Wnt/β-catenin信号通路探讨松脂醇二葡萄糖苷对地塞米松干预成骨细胞的影响和作用机制。方法:设置不同浓度的地塞米松组和松脂醇二葡萄糖苷组对成骨细胞干预24 h,筛选最佳干预浓度;使用地塞米松、松脂醇二葡萄糖苷和Wnt/β-catenin抑制剂XAV-939对成骨细胞进行干预,设置对照组、地塞米松组、抑制剂组、松脂醇二葡萄糖苷组、松脂醇二葡萄糖苷+抑制剂组。CCK-8法检测细胞活性,检测各组细胞碱性磷酸酶和半胱氨酸天冬氨酸蛋白酶3/7酶活性,Annexin V/PI染色与EdU法检测细胞凋亡与增殖情况,Real-Time qPCR检测Wnt3a、β-catenin、c-myc、骨钙素、Ⅰ型胶原蛋白的mRNA表达水平,Western Blot检测Wnt3a、β-catenin、c-myc、骨钙素、Ⅰ型胶原蛋白的蛋白表达水平。结果与结论:①地塞米松和松脂醇二葡萄糖苷干预成骨细胞24 h后,发现浓度为10μmol/L的地塞米松细胞抑制率为实验最佳干预浓度;松脂醇二葡萄糖苷浓度在100μmol/L时,细胞增殖最为明显;②与地塞米松组比较,松脂醇二葡萄糖苷组的碱性磷酸酶活性显著增强(P<0.05),半胱氨酸天冬氨酸蛋白酶3/7酶活性显著降低(P<0.05);Annexin V/PI染色和EdU法细胞增殖检测结果表明,松脂醇二葡萄糖苷可抑制地塞米松干预后成骨细胞的凋亡,促进成骨细胞增殖;③与地塞米松组和抑制剂组比较,松脂醇二葡萄糖苷组和松脂醇二葡萄糖苷+抑制剂组中Wnt3a、β-catenin、c-myc、骨钙素、Ⅰ型胶原蛋白mRNA和蛋白表达水平均显著升高(P<0.05);④结果表明,松脂醇二葡萄糖苷可以抑制地塞米松干预后的成骨细胞凋亡,通过激活Wnt/β-catenin信号通路来保护成骨细胞活性,促进成骨细胞增殖,可能发挥延缓激素性股骨头坏死的作用。

CA9作为激素性股骨头坏死中软骨铁死亡特征基因的生物信息学鉴定

背景:激素性股骨头坏死中骨代谢的紊乱与铁死亡密切相关,同时激素性股骨头坏死的病理过程中伴随着软骨的损伤与退变。但关于铁死亡与软骨之间的关系和具体调控靶点尚不明确。目的:运用生物信息学和机器学习方法筛选靶向软骨的铁死亡特征基因,探究铁死亡与软骨之间的关系,为研究和治疗激素性股骨头坏死提供新的思路与方法。方法:通过GEO数据库和FerrDb数据库下载相关疾病数据集和铁死亡相关基因,采用R语言对疾病数据集进行归一化处理和差异分析,筛选出铁死亡相关差异基因。对铁死亡相关差异基因进行GO功能富集分析和KEGG信号通路富集分析,同时根据铁死亡相关差异基因的PPI网络和机器学习方法筛选铁死亡特征基因。最后,将兔子分为正常组和模型组,正常组给予相同剂量的生理盐水模拟造模药物,模型组采用改良马血清联合注射用甲泼尼龙构建兔激素性股骨头坏死模型,造模成功后,验证不同组别间特征基因的表达,分析软骨中铁死亡的表型。结果与结论:①通过对数据集的归一化处理和差异分析,最终获得1315个差异表达基因,通过FerrDb数据库获取379个铁死亡相关基因。二者取交集后,最终获得19个铁死亡差异表达基因。②GO分析铁死亡相关差异基因主要涉及细胞迁移和细胞对氧化应激反应等生物过程;涉及激酶复合物、氨基酸复合体和细胞质膜等细胞组分;涉及激酶活性、受体活性和蛋白结合等分子功能。KEGG分析铁死亡相关差异基因主要在FoxO信号通路、血管内皮生长因子信号通路和FcγR介导的吞噬作用中富集。③通过PPI网络和机器学习筛选出铁死亡特征基因CA9。④特征基因的GSEA分析发现,CA9在脂肪酸代谢、O-GlcNAc糖基化修饰等生物过程中上调表达,而在神经活性配体受体相互作用方面被抑制。⑤RT-PCR和Western blot检测结果显示,与正常组对比,模型组中的ACSL4,CA9 mRNA和蛋白表达水平显著增高(P<0.05),SLC7A11和GPX4 mRNA和蛋白表达水平显著降低(P<0.05),与数据集中特征基因的表达水平吻合。结果表明,激素性股骨头坏死的软骨与铁死亡密切相关,靶向特征基因CA9可以为研究和治疗激素性股骨头坏死提供一定的思路与方向。

一种定向非采集式气载放射性核素在线测量系统的研制

无论是发生核爆、核事故或核设施正常运行期间,都会向大气中排放放射性核素。为了更加及时、准确、有效地评价气载放射性,根据建立的各核素的照射量率与其活度浓度的数理模型,结合地面伽马射线屏蔽装置,研制了定向非采集式气载放射性核素在线测量系统,并计算了气载放射性核素40 K的活度浓度。结果表明研制的定向非采集式气载放射性核素在线测量系统能够精确测量大气的放射性核素的活度浓度,并具有方便快捷、测量范围大、响应时间低、能实现在线测量等优点。

基于安卓的智能生产线移动控制系统设计与实现

在大数据、人工智能等信息技术的加持下,随着制造业向智能化、高端化转型的进程不断加快,智能生产线已经成为一项成熟技术。为促进智能生产线安全高效运行,须设计和使用远程移动控制系统。基于安卓平台设计了智能生产线移动控制系统,该系统具有生产线设备浏览、设备状态显示与远程控制、设备消息订阅等功能。文章在概述系统基本功能设计原理的基础上,使用Android Studio开发软件和Java语言编辑程序,保证了系统功能的实现,以便于管理人员实时监视和远程控制智能生产线。

铁路矮塔斜拉桥W形腹板箱梁力学性能分析

W形腹板箱梁具有典型桁式体系受力特征,更符合单索面斜拉桥的受力要求,目前已在公路桥中推广应用。为指导铁路桥相关设计,通过采用有限元软件建立计算模型,对某铁路矮塔斜拉桥W形腹板箱梁设计开展系统分析,研究不同设计参数对箱梁各板件内力的影响、荷载作用下箱梁截面横向受力性能、以及箱梁截面剪力滞效应。研究结果表明,同梁高、不同斜腹板倾角的铁路W形截面顶板、内腹板均受拉,底板与外腹板均受压;随着边斜腹板倾角减小和内腹板倾角增大,顶板、外腹板轴力变大,内腹板轴力减小,底板轴力则基本不变;根据计算分析得到不同位置处的W形截面在铁路荷载作用下,预应力筋合理的布置方式;剪力滞效应方面,荷载作用下,支点及拉索附近的剪力滞效应较为明显,剪力滞系数约为1.1。通过研究,对铁路荷载作用下该种新型截面形式有了系统全面的认识,合理选择截面参数的同时应考虑剪力滞效应以提高结构经济性。

微创手术与保守治疗在踝关节退行性骨关节病中的应用效果

目的:探讨微创手术与保守治疗在踝关节退行性骨关节病中的应用效果。方法:选择2020年8月—2023年8月阳江市中医医院收治的80例踝关节退行性骨关节病患者,采用随机数表法分为保守组与微创组,各40例。保守组采用口服药物+透明质酸钠+关节活动训练+肌肉功能训练治疗,微创组采用关节镜手术治疗。比较两组治疗前后疼痛程度[视觉模拟评分法(VAS)评分]、踝关节功能[Mazur踝关节症状与功能评分(Mazur评分)]、活动功能[Tegner膝关节运动评分(Tegner评分)]、日常生活活动能力[改良巴氏指数(MBI)]及临床疗效。结果:治疗1个月后,微创组VAS评分明显低于保守组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗1个月后,微创组Mazur评分、Tegner评分、MBI评分明显高于保守组,差异有统计学意义(P<0.05)。微创组总优良率高于保守组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:踝关节退行性骨关节病患者采用微创手术治疗效果更好,能显著减轻患者疼痛,提升踝关节功能、运动功能,改善患者日常生活活动能力。

“课岗对接”背景下基于职业岗位需求的《汽车电工电子技术》教学改革创新研究

文章以课岗对接为落脚点,首先介绍了课岗对接的理论依据、内容和现实意义,其次分析了常规课程教学所存在不足及原因,包括学生基础差、选材选用不当等,再次结合汽车电工电子技术,围绕教学改革措施展开了讨论,指出要想使教学活动取得理想成效,不仅要优化教学方法,还要明确教学重点,赋予实训活动更良好的趣味性,同时对考核机制进行改革,最后归纳了教学改革的创新之处,供相关人员参考。

突发公共卫生事件背景下体育运动对大学生心理健康促进作用的Meta分析

目的:2020年1月31日,世界卫生组织将新型冠状病毒肺炎疫情列为突发公共卫生事件,通过回顾新冠疫情期间国内外有关体育运动干预大学生心理健康的研究,探析体育运动对大学生心理健康的促进作用,为做好突发公共卫生事件影响下的大学生心理健康服务工作提供科学依据。方法:通过检索中国知网、万方、维普以及Web of Science、PubMed、ProQuest、IEEE等中英文数据库,搜集疫情背景下运用体育运动干预大学生心理健康的随机对照试验研究,应用Review Manager软件(RevMan5.4)进行Meta分析。结果:共纳入文献28篇(其中英文14篇、中文14篇),共计3438名研究对象。针对不同评价工具进行分析的效应量结果表明,干预组在SCL-90、SDS、DASS-21、PSS-10的得分显著优于控制组。结论:通过八段锦、太极、瑜伽等体育运动的干预,可以改善疫情期间大学生的心理健康问题。

狭长空间内重载调姿装配机器人的设计与研究

针对舱体类狭长空间内部待安装设备种类多、批量大、载荷重、空间余量微小、装配路径复杂、装配风险高等问题,设计了一种重载调姿装配机器人。在机器人运动学研究的基础上,建立了误差模型,并以最小包围球半径为约束条件,通过遗传算法将误差参数的辨识结果补偿到机器人控制系统。以机柜装配为例,针对空间约束条件规划工作路径,基于动力学约束能耗函数模型,以时间、冲击和能耗为优化目标,得到多目标最优轨迹。样机实验验证了误差参数辨识的有效性,减小了机器人的绝对定位误差,且多目标最优轨迹的关节总冲击小、运动平稳,实现了机柜类设备高效、平稳、可靠的安装。

HPLC法同时测定满山红疏肝颗粒中5种有效成分含量的研究

目的:建立同时测定满山红疏肝颗粒中夏佛塔苷、田基黄苷、异槲皮苷、槲皮苷和原儿茶酸5种成分的含量的方法。方法:研究采用Agilent Zorbax SB-Aq-C18色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相为乙腈-0.1%磷酸,梯度洗脱,体积流量0.8 mL/min,柱温30℃,检测波长为255 nm。结果:夏佛塔苷、田基黄苷、异槲皮苷、槲皮苷和原儿茶酸分别在浓度为0.0976~1.1712μg/mL、0.0833~0.9996μg/mL、0.0469~0.5628μg/mL、0.0374~0.4488μg/mL、0.0110~0.1320μg/mL范围内线性关系良好,有效成分在24 h内稳定性良好,重现性好,平均加样回收率分别为100.8%、100.8%,101.7%、101.3%、101.1%,RSD分别为1.1%、1.0%、0.7%、1.1%、1.3%。6批满山红疏肝颗粒中夏佛塔苷的含量在0.8869~0.9031 mg/g之间,田基黄苷的含量在0.1917~0.2034 mg/g之间,异槲皮苷的含量在0.0827~0.1052 mg/g之间,槲皮苷的含量在0.0098~0.0140 mg/g之间,原儿茶酸的含量在0.0655~0.0694 mg/g之间。结论:所建立的方法简便准确、专属性强、重现性好,为满山红疏肝颗粒建立了有效可行的质量控制体系。

不同粒径载药微球序贯TACE用于治疗巨块型原发性肝癌伴肝静脉或门静脉癌栓

原发性肝癌(primary liver cancer,PLC)是我国最常见的消化系统恶性肿瘤,恶性程度高、预后差;其中约20%为巨块型,多伴明显坏死且包膜不完整,易侵犯脉管系统,常合并静脉癌栓或远隔转移等[1-2]。TACE是治疗不可切除PLC伴门静脉癌栓的主要方法。近年来,载药微球TACE(drug-eluting bead TACE,DEB-TACE)临床应用越来越广泛,且用于治疗PLC效果满意[3],但以DEB-TACE治疗PLC合并静脉癌栓的研究尚少,且单一粒径载药微球用于治疗具有不同肿瘤学特征的病灶存在不足。本研究采用不同粒径载药微球序贯TACE治疗6例巨块型PLC伴肝静脉或门静脉癌栓,以观察其价值。

新型电力系统主动构网机理与技术路径

随着新一代“双高”电力系统的发展,新能源并网变换系统逐渐由随网型向构网型演变,当新能源机组集群运行时,并网情况将更加复杂。变换器的构网能力需亟待研究,同时也是电力能源转型需承担的重要使命。该文立足并网系统内外形态的全局性和传统并网变换系统性能分析的局限性,对并网变换器的主动构网支撑机理进行再揭示。首先,对虚拟同步技术与构网机理进行简要评述;其次,就集群并网系统的建模问题、多机集群并网运行时的耦合交互问题、支撑构网能力的储能配置和运行边界等3个关键技术问题,进行深入研究;最后,针对上述3个关键技术问题,进行技术路径探索和研判。该文的思路为形成适用于未来新能源集群并网运行的系统化理论和实用化方法奠定一定基础。

5G移动通信技术和项目管理在工程建设中的问题和对策研究

引言.时代飞速发展,5G移动通信技术在各行业的作用日益显著,本文立足5G通信技术对工程建设项目管理工作展开研究,分析5G移动通信技术的多方面优势,表现在快速传播、极低延迟、高智能性、更大容量等方面。归类当前应用的5G通信技术类型,包括高频段传输、滤波器组多载波技术、新型多天线技术、大规模MIMO多进多出技术、全双工技术与超高高密度异构技术,对工程建设项目管理中的5G通信技术实际应用展开探讨,包括统计分析技术、通信软件技术、设计项目管理系统和动态化管理等方面,为5G通信工程建设提供参考,为提高现代社会的智能化水平提供理论支撑。

为学生助力为家庭赋能南郑区构建心理健康教育新格局

为深入贯彻党的二十大精神,落实立德树人根本任务,依照教育部等十七部门联合印发的《全面加强和改进新时代学生心理健康工作专项行动计划(2023—2025年)》,汉中市南郑区以“为学生助力为家庭赋能”的理念,从建立健全机制等四方面将学生心理健康教育融入教育教学和学生成长各环节,全力构建心理健康教育新格局。