基于偏振光传感器的仿鼠脑导航方法

面对长距离复杂场景下的自主移动机器人导航问题,仿生鼠脑的RatSLAM相较传统SLAM更加高效。但完全依赖视觉信息,导致其精度不高、可靠性不足。通过引入天空偏振光定向,高效地提供精准的绝对航向角,可以弥补RatSLAM的不足。设计并搭建了一种偏振光仿鼠脑导航系统及导航实验平台,经过室外道路实验验证了系统的性能,并与RatSLAM进行了比较。实验结果表明,偏振光仿鼠脑导航系统和RatSLAM的平均位置误差分别为3.65 m和26.29 m,平均角度误差分别为0.36°和2.39°。该系统减少了累积误差,实现了高效、强鲁棒性、轻量化的自主导航。

微量Ag对Al-Mg-Cu合金组织及性能的影响

通过金相显微镜、SEM等分析手段,研究了微量Ag对Al-Mg-Cu合金微观组织与性能的影响。实验结果表明:微量Ag的添加可以提高Al-Mg-Cu合金时效强化的效果与稳定性,并能提高Al-Mg-Cu合金的力学性能;0.5%含量的Ag并不会对晶粒尺寸造成明显影响,而1.0%的Ag则会一定程度上使晶粒粗化。

一种偏振光/双目视觉仿生组合导航方法

针对复杂干扰环境下智能移动机器人自主导航问题,为了实现低成本、高精度、强鲁棒性、完全自主的导航,提出了一种偏振光/双目视觉仿生组合导航方法。首先,设计了图优化紧耦合的组合算法,推导优化函数并将偏振定向传感器/双目视觉传感器的数据融合,然后,搭建仿生偏振定向传感器/双目视觉传感器仿生组合导航实验平台,最后,通过室外汽车搭载实验对该仿生组合导航系统的性能进行了测试,并与传统视觉算法进行了比较。结果显示:航向角精度较传统视觉算法提高了38.9%,位置精度提高了8.9%。该组合导航系统可以减小传统视觉算法航向角误差、提高鲁棒性,而且使用仿生偏振定向传感器实时性好、抗干扰能力强,可以满足室外地面载体导航时的精度和可靠性要求,同时该组合导航系统使用两种仿生导航方式,更加接近生物导航机理。

芳烃装置吸附塔装剂的工艺研究

本文介绍吸附塔由12个吸附剂床层构成,单塔外形尺寸为φ7200x16200mm,由上下封头、筒体、中心管、裙座、塔内格栅组件等五大部分组成[1-5]。塔内有12个吸附剂床层、13层格栅和对应分配管,顶部和底部格栅采用全密封焊密闭,塔顶人孔作为塔内格栅组件安装的进出通道[6-7]。

隔代教育对幼儿心理安全的影响及对策研究

隔代教育可以为幼儿的父母减轻负担,但会对幼儿的成长造成不利影响。文章就当前隔代教育给幼儿心理安全带来的影响进行分析,并提出相应的改进措施：理性抚养孩子,积极接受新的思想观念,提升自我素质、发挥表率作用。

动漫卡通形象的知识产权保护分析

我国相较于其他发达国家在知识产权方面的立法及司法保护仍处于发展阶段,尚不够成熟。而国内知识产权领域内,对于具体的知识产权保护的探讨与分析比较常见,对于艺术作品的保护,尤其是抽象式作品如何进行保护的研究因其复杂性而使相关的研究探讨较少,动漫角色作为抽象式艺术创作的代表性作品类型,对其所涉各方面法律问题的研究与探讨,有助于完善我国知识产权法对于文学艺术创作的整体保护制度。

基于等效面积的车辆加速时间影响因素分析

汽车的动力系统种类众多,相同动力系统的车辆其工作模式也有多种多样,导致对车辆的动力性的统一评价难度增加。本文通过对增程式混合动力电动汽车的仿真分析,提出采用等效面积的方法描述车辆的加速时间,将各影响因素以图形面积的方式表达。该方法可为车辆设计开发阶段对动力性仿真提供设计与优化工具,同时,为车辆动力性测试阶段提供分析工具。该文通过仿真与试验实例的分析,说明等效面积法在处理车辆加速时间数据时对动力性问题定位的直观性,提高仿真与试验数据分析的效率。

压缩机组润滑油站冲洗方案

在石化工行业中为了确保压缩机组连续稳定的运行,在单机试车前需对其润滑油系统进行油冲洗,油冲洗是影响机组系统调试及开车的至关因素。本文以某新建炼厂加氢裂化装置的循环氢压缩机组润滑油系统油冲洗为例,本文通过对大型循环氢压缩机组润滑油系统开车前的准备以及油冲洗准备、优化油冲洗方案的技术要点、提高冲洗油效率等^([1-4]),全面阐述了大型循环氢式压缩机组润滑油系统油冲洗效率的方法,保证了油冲洗质量和压缩机正常运转的目的^([5-6])。

微量Ca对镁合金组织及性能的影响

研究了微量Ca对ZK60镁合金组织、力学性能和腐蚀性能的影响。结果表明:当ZK60合金中加入适量Ca(0.05%~0.40%)时,Ca主要固溶于基体中,合金中几乎无Ca相生成;随Ca含量增加,合金的力学性能和耐蚀性提高,当Ca质量分数为0.15%时,T6态合金的抗拉强度和伸长率均达到最大值282 MPa和16.8%,室温拉伸断口主要由韧窝组成,呈韧性断裂,且腐蚀速率也显著降低。其原因主要是由于适量Ca促进了MgZn、MgZn2的析出,晶界结构较为连续和紧密,同时使镁合金的腐蚀电位升高,从而阻碍了镁合金的腐蚀,提高了镁合金的综合性能。

304不锈钢盒形件充液拉深成形数值模拟研究

板材拉深件在电子、汽车、仪表和机械等方面都有着广泛的应用．而盒形件是金属薄板拉深成形中较为典型的冲压件，如实际生产中的电池盒、汽车反光镜和汽车油箱等都为盒形件。盒形件是非回转对称成形的零件．由于盒形件形状的非轴对称性和自身结构的复杂性，决定了盒形件成形时材料的变形较为复杂，因此研究这类件的成形规律．不仅为这类件成形工艺参数和工艺步骤的制定提供了理论和实验依据，同时也为其他复杂曲型件成形规律的研究奠定了理论基础。