基于摩擦补偿的链式弹仓自适应滑模控制

针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题,提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型,使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改进为非线性滑模函数,与自适应算法相结合,提高了系统鲁棒性,加快收敛速度,有效削减抖振。根据仿真结果表明,提出的摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法使弹仓跟踪轨迹误差减小,相比于线性滑模自适应控制方法其有效削减抖振,具有较快的收敛速度。

基于新型固定时间稳定方法的一类二阶非线性系统镇定控制

本文研究了受未知外部扰动侵袭的一类二阶非线性系统的固定时间镇定控制问题.首先,提出了一种新的固定时间稳定方法,并给出了收敛时间及其上界估计值的计算公式.理论分析表明,收敛时间的上界与系统初始状态无关,可由系统参数完全确定.然后,基于所提出的固定时间稳定方法设计了新型滑模趋近律和终端滑模面,使得系统状态能够在有界的有限时间内,从任意初始状态收敛至滑模面并沿着滑模面收敛至原点,同时引入了基于系统状态的自适应切换方法,有效避免了终端滑模面导致的奇异问题.最后,通过仿真验证了算法的有效性.

饲喂高羊毛氨酸硒对原料奶中硒和奶牛热应激期生产性能的影响

本试验通过在奶牛日粮中添加高羊毛氨酸硒,探究牛奶中硒含量受其影响程度及奶牛生产性能的变化情况。选择规模化牧场健康泌乳牛270头,整个试验期共计150d,每天每头奶牛饲喂2g高羊毛氨酸硒及1g维生素E,比较试验前后试验牛群乳硒、乳指标、血硒、奶量、体细胞及繁殖指标的动态变化,分析饲喂有机硒对乳中硒含量及奶牛生产性能的影响。试验结果表明:通过每天饲喂2g高羊毛氨酸硒可生产天然“含硒”的功能奶,30d可使原料乳中硒含量达到0.048mg/kg,即达到“含有硒”水平;饲喂90d时,原料乳中硒含量可达到峰值0.057mg/kg。与上一年同期相比,热应激期间泌乳牛单产稳定在32kg左右,奶量同比增加3.2%,体细胞数呈下降趋势。

电动汽车用车载集成式充电系统若干关键技术问题及解决方案

集成式车载充电系统通过对驱动电机绕组和逆变器进行分时复用与合理重构,可在不增加额外器件的情况下,实现便捷快速的车载充电,近年来引起了学界和产业界的持续关注。该文首先分析集成式充电系统中亟待解决的若干关键技术问题;其次以问题为导向,对现有各类集成式充电系统进行总结和梳理,综述现有拓扑和控制方法对以上问题的解决方案;然后基于混合励磁型电机的特殊结构特点,分析基于该类型电机构造的集成式充电系统所具备的优势;最后总结全文并对该类系统的发展方向进行展望。

施氮量和留茬高度对高丹草青贮发酵品质及饲用价值的影响

本试验以健宝(Jumbo)高丹草(Sorghum bicolor×S.sudanense)为原料,采用双因素试验设计,分别设计施氮量为150,300和450 kg·hm^-2,留茬高度为15 cm和60 cm,调制高丹草青贮饲料,探讨施氮量和留茬高度对高丹草青贮饲料发酵品质及饲用价值的影响。结果表明:所有高丹草处理均获得了“良好”以上的发酵品质,但增加施氮量和留茬高度可引起发酵品质下降;增加施氮量可提高青贮饲料的营养价值,以300 kg·hm^-2为宜,留茬高度从15 cm增加至60 cm,可提高粗饲料分级指数,改善高丹草青贮饲料的营养价值;施氮量增加到300 kg·hm^-2以上时,导致了高丹草原料中硝态氮含量大幅升高,青贮后硝态氮含量有所降低,留茬高度增至60 cm可有效降低硝态氮含量,青贮饲料的硝态氮含量可降到安全限量(1000 mg·kg^-1)以下。

混合比例对苜蓿和高丹草混合青贮品质及CNCPS蛋白组分的影响

将紫花苜蓿与高丹草分别按100∶0(M1)、90∶10(M2)、80∶20(M3)、70∶30(M4)、60∶40(M5)共5个混合比例进行青贮,室温贮藏270d之后开封检测。结果表明:混合高丹草能显著降低混合青贮的pH值,M2处理的乳酸含量最高,M1处理的乙酸含量最高,M1处理的V-Score评分显著低于其他4个处理(P<0.05);随着高丹草比例的增加,混合青贮的干物质、中性洗涤纤维和酸性洗涤纤维含量不断升高,粗蛋白和粗灰分含量不断降低,非蛋白氮含量总体上不断降低,各处理快速降解蛋白含量无显著差异,中速降解蛋白含量、结合蛋白含量逐渐升高;M1、M2处理的相对饲用价值显著高于M4、M5处理(P<0.05),M3处理与其他4个处理无显著差异。综合各指标表明,紫花苜蓿和高丹草混合青贮比例在90∶10、80∶20时较为合适。

无位置传感器电机控制在火炮装填应用的关键技术研究

现代大口径火炮电动装填系统涉及多个电机协同控制,无位置传感器控制技术的应用可以显著提高驱动系统可靠性。而表贴式永磁同步电机在零/低速下的转子位置辨识恰是该技术的难点。针对该问题,提出采用基于机械运动模型的Kalman滤波器辅助转子位置估计方法;辅以观测器抗扰技术以消除模型参数不确定等扰动对转子位置辨识的影响,实现零/低速重载下可靠的起动/急停控制。新算法突破了常规的基于电气模型转子位置估计方法的局限性,进而大幅度提高了无位置传感器技术在零/低速下的负载能力,实现了可以媲美有位置传感器伺服的驱动控制功能。以该榴弹炮模块药装填和输弹过程作为算例,通过仿真验证了该技术。该无位置传感器电机控制技术已应用于155 mm榴弹炮装填系统。

基于模型预测转矩控制的五相磁通切换永磁电机开路故障容错策略

为了提高单相开路故障下五相磁通切换永磁电机的控制性能,将模型预测转矩控制技术应用于其容错控制中。为了实现对基波和谐波空间状态的综合控制,该研究选择转矩、磁链幅值和谐波空间电流作为控制目标。针对容错算法中模型预测控制计算量大的问题,根据直接转矩控制中设置开关状态表的思想,提出一种基于电压矢量预筛选的模型预测转矩控制策略。该方法通过确定定子磁链所处的扇区位置,并结合转矩和磁链幅值的变换,通过查表法选定对应的电压矢量集作为预测模型的备选矢量,能够在满足控制性能的基础上有效地降低遍历次数,实现简化计算。最后,通过仿真和实验,验证所提模型预测转矩控制策略的有效性。