球形智能机器人云台控制系统的设计与实现

在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力。根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点。实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础。

一种特种机器人控制系统的设计与实现

针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCS V3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种机器人在使用性能上的各项要求。

I^2C总线通信技术在球形机器人双DSP控制系统中的应用

根据新型球形机器人的整体要求,建立了基于TIDSPC6000图像处理芯片和C2000运动控制芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了C6000与C2000芯片采用I2C接口的硬件连接方式和基于CCSV3.3环境下的I2C总线程序的软件设计方法。实验证明了此方案的可行性,调试结果表明,接口数据读写快速可靠,有效提高了球形机器人控制系统通信的效率和稳定性。

糖尿病性骨质疏松症中医病机探析

糖尿病性骨质疏松症是糖尿病常见的并发症之一,是代谢性骨病的一种,它是以骨量的减少或骨组织结构的破坏为特征的周身性骨骼疾病。就其临床表现和发病特点,多数医家认为应该归属于"骨痿"、"骨枯"、"骨痹"等病的范畴。本文就糖尿病性骨质疏松症中医病机展开探析。

丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用有效性的系统评价

目的:评价丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用的有效性。方法:计算机检索中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用Rev Man 5.2软件进行Meta分析。结果:共纳入5个随机对照试验,包括294例患者。结果显示,丹蛭降糖胶囊能降低2型糖尿病患者FINS[MD=1.24,95%CI(0.90,1.59),P<0.01],降低IRI[MD=0.20,95%CI(0.14,0.27),P<0.01]。结论:丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病患者FINS和IRI作用是有效的。

丹蛭降糖胶囊对T2DM气阴两虚夹瘀证患者降糖作用有效性的系统评价

[目的]评价丹蛭降糖胶囊对2型糖尿病(T2DM)气阴两虚夹瘀证患者降糖作用的有效性。[方法]计算机检索中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用Rev Man 5.2软件进行Meta分析。[结果]共纳入4个随机对照试验,包括242例患者。结果显示,丹蛭降糖胶囊不能降低T2DM气阴两虚夹瘀证患者空腹血糖[SMD=0.35,95%CI(-0.02,0.72),P>0.01],但能降低餐后2h血糖[SMD=0.64,95%CI(0.47,0.81),P<0.01]。[结论]丹蛭降糖胶囊能降低T2DM气阴两虚夹瘀证患者餐后2h血糖。

糖尿病从脏腑论治的现状分析

[目的]了解糖尿病从脏腑论治的现状,以期为从脏腑辨证论治糖尿病提供新思路与方法。[方法]计算机检索1948年1月至2013年12月国内公开发表在中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库等有关糖尿病脏腑论治的文献,两位研究者独立阅读题目和摘要,确定文献是否纳入,制定"文献信息提取表",提取有效数据,对纳入的研究进行质量评价,采用spss 17.0软件进行描述性分析及频数分析。[结果]共纳入154篇相关文献。糖尿病从脾论治的学术观点最多,占全部文献的37.67%;浙江省有关糖尿病从脏腑论治的文献最多,占全部文献的9.74%;2001年1月至2005年12月发表糖尿病从脏腑论治的学术论文最多,占全部文献的30.52%。[结论]从脾胰论治,兼顾五脏防治糖尿病是新观点。

债务重组企业所得税特殊性税务处理探析——基于财税[2009]59号文件

2009年4月30日财政部和国家税务总局发布了财税[2009]59号文件《财政部国家税务总局关于企业重组业务企业所得税处理若干问题的通知》,进一步规范企业重组业务企业所得税处理。文章以此为基础,重点就纳税企业发生多笔债务重组业务和债转股重组行为涉及的特殊性税务处理进行探讨,并对相关规范条款提出改进建议。

通心络胶囊对糖尿病性周围神经病变患者神经传导速度作用的系统评价

目的:评价通心络胶囊对糖尿病性周围神经病变患者神经传导速度作用的有效性。方法:计算机检索Cochrane图书馆临床对照试验资料库、Pubmed Embase、中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用RevMan 5.2软件进行Meta分析。结果:共纳入14个随机对照试验,包括1 078例患者。结果显示,与对照组相比,通心络胶囊能进一步提高正中神经及腓总神经的运动神经传导速度[SMD=-1.10,95%CI(-1.54,-0.65),P<0.01],[SMD=-1.83,95%CI(-2.35,-1.30),P<0.01];提高正中神经及腓总神经的感觉神经传导速度[SMD=-1.27,95%CI(-1.80,-0.75),P<0.01],[SMD=-1.60,95%CI(-2.39,-0.81),P<0.01]。结论:通心络胶囊对糖尿病性周围神经病变患者神经传导速度作用是有效的。

参芪降糖颗粒对2型糖尿病患者临床有效性的系统评价

目的:评价参芪降糖颗粒对2型糖尿病患者作用的有效性。方法:计算机检索Cochrane图书馆临床对照试验资料库、Pubmed Embase、中国生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、万方期刊数据库等相关资料,按照Cochrane系统评价的方法,客观评价纳入研究的质量,提取有效数据,采用RevMan 5.2软件进行Meta分析。结果:共纳入7个随机对照试验,包括617例患者。结果显示,参芪降糖颗粒能降低2型糖尿病患者空腹血糖[MD=1.06,95%CI(0.79,1.33),P<0.01],降低餐后2h血糖[MD=1.17,95%CI(0.81,1.52),P<0.01],提高临床疗效[RD=-0.18,95%CI(-0.26,-0.11),P<0.01]。结论:参芪降糖颗粒对2型糖尿病患者降糖作用是有效的。

后盖冲压工艺分析及模具设计

通过对后盖零件冲压成形工艺进行分析,确定了合理的工艺方案,设计了拉伸模、切边模、冲孔模,经生产实践,模具结构合理,尺寸精度和尺寸一致性好。

硬质合金拉伸组合凹模设计

对硬质合金拉伸凹模结构及设计要点作了详细介绍,对同类型模具设计提供了参考。

基于CBR的叶片智能化CAPP系统研究

为解决汽轮机叶片生产工艺编制周期长等问题,开发了一款基于实例推理(CBR)的叶片智能化CAPP系统。提出了叶片阶梯式分层信息描述方法和叶片分级属性检索策略,分析和总结了叶片结构和工艺特点,建立了基于特征数据类型的相似度算法分类函数,并由该系统检索出符合叶片工艺设计要求的最佳实例。经测试,该系统能够实现叶片工艺的快速设计,缩短工艺文件的准备周期。

糖尿病肌少症的中医药研究进展

肌少症是长病程糖尿病患者较为常见的一种慢性损耗性并发症,表现为肌肉的质量和功能明显下降。肌少症对于老年糖尿病患者的生活质量和疾病预后转归有着重要的影响,在现代医学和传统中医领域有着不同的见解和阐述。该文综述了糖尿病肌少症的中医病因、病机,系统回顾了近年来中医治疗糖尿病肌少症的研究进展,并就今后的中医临床研究提出了建议。

重型盘扣式支架与型钢组合支撑体系在超厚现浇板中的应用

在新建医院中,用于放疗的直线加速器机房成为了医院建设项目的施工重点。机房顶板厚度通常超过2.4 m,最厚的达到3.5 m。超厚现浇顶板的模板支撑体系一直是医院建设项目中的重点与难点。在工程实践中,通过引入桥梁建设项目中常用的重型盘扣式支架,搭配房建项目上常用的16号工字钢作为主龙骨,既提高了支撑体系的承载力与稳定性,又能节约成本。

绿色技术创新背景下我国制造业升级研究

2015年,我国首次提出《中国制造2025》,力争用十年,迈入制造业强国行列。我国作为制造业大国,长期处于制造业价值链底端,要迈入制造业强国行列,必须对制造业进行转型升级。本文主要利用我国30个省、自治区、直辖市(除去港澳台、西藏)2006—2016年的制造业面板数据,实证分析了绿色技术创新对我国制造业升级的影响。得到以下结论:一是我国的绿色技术创新水平先增高后降低,然后再增高,按东部地区、中部地区、东北地区、西部地区依次递减;二是绿色技术创新对我国制造业升级水平之间呈现"U"型关系,目前我国正处于"U"型的右侧,即随着绿色技术创新水平的提高,我国制造业升级水平将得到进一步的加强。

合肥市市区糖尿病患者HbA1c相关知识知晓情况调查

目的了解合肥市糖尿病患者对HbA1c相关知识知晓情况。方法 2014年10月对300名糖尿病患者进行问卷调查。调查患者对HbA1c的形成、参考值、临床意义等相关知识的认知情况;根据数据类型采用独立样本t检验或单因素方差分析,计数资料采用卡方检验,两变量关联性采用Pearson相关性分析,P<0.05为差异有统计学意义。结果发放问卷300份,收回有效问卷300份。男158名,女142名,平均年龄(53.98±11.59)岁,病程(6.18±5.10)年,对Hb A1c认知平均得分(3.51±1.83)分。不同性别、年龄、病程的糖尿病患者对HbA1c认知得分差异均有统计学意义(均P<0.05),不同文化程度的糖尿病患者对HbA1c认知的得分差异无统计学意义(P>0.05)。糖尿病病程与HbA1c认知得分呈正相关,差异有统计学意义(r=0.114,P<0.05)。结论 HbA1c相关知识要加强宣传力度,提高知晓率,增强糖尿病患者对糖尿病的防护意识。