改进人工势场法的机械臂轨迹规划

针对传统人工势场法(APF)在机械臂避障路径规划过程中出现目标不可达和局部最小值问题,提出一种改进人工势场法算法。首先,使用人工势场法控制机械臂时陷入危险区域时,引入跳点搜索算法,寻找最优跳点作为下一迭代点,同时设强迫邻居为虚拟目标点,指引机械臂摆脱危险区域;其次,再使用人工势场法搜索;最后,引入3次均匀B样条曲线进一步优化最优解,进而生成一条平滑、无碰撞的路径。通过二维地图和机械臂避障实验,验证了改进算法的有效性和可行性。

基于改进跳点搜索法的移动机器人路径规划

为解决跳点搜索算法在路径规划过程中存储大量不必要跳点的问题,提高寻路效率,提出一种融合人工势场法与跳点搜索法的机器人路径规划算法。该算法通过人工势场法为跳点搜索法提供搜索参考方向,直至生成最终路径,能够有效降低扩展过程中搜索到的无用跳点数量,从而减少计算量。在搜索到的路径基础上,引入3次均匀B样条曲线,以进一步优化最优解,得到更加平滑的机器人移动路径。仿真与实验结果表明,改进算法可很大程度减少跳点的数量,有效提高路径规划效率。

中国在巴以问题上的角色调整

自中东剧变以来,巴以问题有被边缘化的趋势,但巴以问题仍是关乎全局的中东核心问题。中国在此过程中扮演什么样的角色依然极为重要。本文认为中国在巴以问题上的一贯立场使其积累了较为丰富的历史经验、道义资源,同时当今国内国际形势的变化也有利于中国进一步介入中东和平进程以发挥建设性作用。因此,中国在巴以问题上需要进一步调整和深化角色,力争更好地彰显"负责任的大国"形象。

美国在叙利亚危机上的战略布局及其角色定位

叙利亚地处中东地区的中心地带,一直都是以美国为首的西方国家的关注焦点。随着2011年年初叙利亚内战的爆发,美国在中东的战略优势进一步被削弱。因此,美国为维护自身政治利益和经济利益,不惜借叙利亚危机发力。本文以美国对中东的战略性布局为切入点,首先回顾了美国在叙利亚危机之前对中东及叙利亚的政策规划和战略调整,廓清美国对待此次危机所采取的主要手段,归纳美国的战略出发点和着力点,从而分析美国在此次危机中的角色定位。

推进“一带一路”战略要注重沿线环境的“伊斯兰属性”

伊斯兰国家是＂一带一路＂沿线国家的重要组成部分。沿线伊斯兰国家的＂伊斯兰属性＂对现实中中国和伊斯兰国家间相互需求的对接至关重要。中国在“一带一路”倡议推进过程中应该也必须认知、理解沿线国家在地域状况、民族构成、政治制度、经济模式和文化风俗的不同,从而寻求该战略的适应性落地路径。因此,梳理和廓清“一带一路”倡议推进中＂伊斯兰因素＂的构成和影响是十分重要的基础性工作,也是保证该战略落地对接后发挥可持续效应的重要基础。

朝鲜半岛(韩国)穆斯林群体内外互动关系考论

9世纪,朝鲜半岛开始同穆斯林群体接触。进入当代,韩国同伊斯兰国家之间的关系也愈发紧密。历史上,朝鲜半岛的穆斯林群体主要是以中国为媒介的穆斯林商旅迁居,其发展也源于元时穆斯林群体社会地位的提升,但始终没能发展成为具有本土化意识的穆斯林群体。目前,韩国穆斯林产生了本土化意识和特征,塑造了真正意义上的韩国穆斯林群体,并在国家建设中发挥了实质作用,也进发出较强的内外互动发展潜能。

阿拉伯记者迈尔旺·苏达赫看中国

阿拉伯国家新闻记者是阿拉伯媒体以及阿拉伯舆论的主要工程师，同时在阿拉伯国家也具有重要的社会地位。作为中国的踏实朋友，阿拉伯国家也具有重要的社会地位。作为中国的踏实朋友，阿拉伯国家的资深媒体人迈尔旺·苏达赫笔耕不辍地介绍和描绘着中国。

“一带一路”下中国—伊合合作参与全球治理的路径

中国与伊合组织的交往呈现起点高、渠道多元以及共同参与全球治理的主要特征。双边交往包括官方和民间两个渠道,但官方交流明显更为主要,民间交流一方面受官方的指导,另一方面规模也十分有限。＂一带一路＂提出后,中国与伊合组织的合作交流迎来重要的战略机遇,主要是基于＂丝绸之路＂与穆斯林民族的天然资源、中国与伊斯兰国家精神文化和发展需求的互适性两个方面。中国和伊斯兰国家之间的关系历史悠久,中国同伊合组织交往和谐,但双方的挑战还不容忽视,主要表现在观念和利益两个方面。观念上,伊斯兰国家将中国定位为＂超级大国＂,对中国在很多方面抱有极高的期待,西方炮制的＂中国威胁论＂和＂伊斯兰恐惧症＂在双方之间互有负面影响。利益上,双方基于对各自政治、经济利益的考量,存在触碰对方政治底线的可能。对中国而言,伊斯兰国家之间的巨大差异也是中国和伊合组织开展共治路径探索的重要挑战。

赛义德·库特卜思想的激进性:特征与影响

库特卜思想理论上的激进体现在他对现实世界的全盘否定以及唯有伊斯兰才能解决现实问题的思想,号召全体穆斯林为主道而奋战,清除非伊斯兰社会,以及极力鼓吹具有暴力色彩的＂吉哈德＂并将之全球化的主张中。从宗教极端主义的转变和一些极端组织的发展,可以发现库特卜思想在其中扮演的不可或缺的角色、发挥着极其重要的影响。

同根双向扩展的贪心RRT路径规划算法

针对传统RRT-Connect算法路径规划过程中随机性大、算法效率低、搜索时间长、搜索路径冗长等问题,提出一种同根双向扩展的贪心RRT路径规划算法。将由起点开始向终点进行扩展的方式改为由起点与终点连线的中间点同时向起点和终点进行双向扩展,同时在扩展节点时叠加引力场和极度贪心算法,使树快速向起点和终点的方向扩散,加速路径的生成。对生成的路径进行剪枝优化处理,删除路径中冗余的节点,缩短路径长度。在三种不同环境中对改进算法进行仿真对比实验,结果表明所提算法相关性能优于传统RRT-Connect算法及其相关衍生算法。将改进RRT-Connect算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。

改进YOLOX-nano的火灾火焰烟雾检测

针对在检测火焰和烟雾的火灾检测过程中存在火灾初期小目标难以检测的情况,本文提出了一种基于自然指数损失(eCIoU)的改进YOLOX-nano (ASe-YOLOX-nano)目标检测算法.首先,提出一种新的目标检测函数eIoU损失函数来替代传统IoU损失,解决在检测小目标时预测框和真实框易出现无交集的情况,及无法反应宽高影响等问题.其次,在网络模型中引入注意力模块,在网络初期模糊定位目标位置,提高网络后期对目标尤其是小目标检测的准确性.此外,本文还采用软池化空间金字塔池化结构提取不同尺寸的空间特征信息,可以提升模型对于空间布局和物体变性的鲁棒性,因此目标较小时也可以提取充足的特征,采用Mosaic增强技术预处理数据集,提升模型的泛化能力,以此进一步提高网络性能.通过目标数据集进行对比验证,其结果显示, mAP指标达到70.07%,比原模型提高了3.46%,火焰的准确率达到84.66%,烟雾的达到74.56%, FPS能够稳定在73,相对于传统YOLOXnano算法拥有更好的火灾检测能力.

基于改进双向A^(*)算法的消防机器人路径规划

为解决消防机器人在复杂封闭环境内的全局路径规划问题,提出一种基于改进启发函数的同步双向A^(*)算法。首先,将传统A^(*)的单向搜索改为同步双向搜索,动态定义正反向搜索的目标节点;其次,在评价函数中增加“归正”因子函数,防止正反向搜索路径不相交的情况,同时为预估代价函数增加动态权重函数以减少搜索过程中冗余节点的产生;针对搜索路径拐点较多和不平滑的问题,提出一种拐角优化和基于Bezier曲线局部平滑的解决方案;最后通过仿真对比和真实环境试验,验证改进算法在路径长度、搜索时间、遍历节点数和拐点数等方面的优越性以及有效性。

房屋建筑地热供暖节能施工技术简析

节能型的房屋建筑顾名思义就是能够极大地节省能源,建筑施工的成本也随之下降.就现阶段的发展来看,建筑业的发展趋势就是节能型的房屋建筑设计.大量实践证明,在施工中运用节能技术能够明显提高建筑的节能型,除了能够较好的满足人民群众的生活要求外,还能够获得良好的节能环保效果.但是在很多建筑工程的施工中,能源浪费的情况还是广为存在的,特别是近年来,随着人们对自然界开发力度的加大,越来越多的能源被利用,利用的过程中很多时间人们又不注重节省能源,这就使得很多的能源被浪费,有的甚至出现了枯竭的严重后果.在这样的背景下就需要在房屋建筑的过程中,施工单位要加大节能技术的应用力度,科学合理的利用各种能源,最大限度地保护生态环境.本文笔者对房屋建筑地热供暖节能施工技术进行了分析探讨,希望对相关从业人员具有借鉴意义.

高层建筑暖通空调防排烟设计常见问题浅述

随着我国向城市化不断迈进,极大的推进了建筑行业的发展,高层建筑的城市建设得到了广泛的应用,在一些一、二线城市中,大部分都是高层建筑,高层建筑的广泛应用极大的提高了城市的空间利用效率,但也要承受相应的弊端,即高层建筑在灾害中稳定性较差,比如地震、火灾。而在火灾发生时往往会伴随着燃烧所带来的有毒气体、浓烟,如果不及时的疏散浓烟则会使建筑内部的人窒息且死亡率极高。此外,高层建筑的通风空调管道纵横交错,如果在消防安全方面的处理不够得当,那么管道很可能成为助燃的最大威胁,因此,为了确保高层建筑的消防安全,就必须注意对内部的暖通空调的设计,提高高层建筑的排烟能力,保证火灾发生时,建筑物与其内部人员的安全问题。

“一带一路”——沙特人文特性及中沙人文交往的可行性研究

位于阿拉伯半岛的沙特阿拉伯王国是“一带一路”倡议沿线的重要国家。中沙人文交往对中沙两国友好关系的发展起到了重要促进作用。本文从宗教性、阿拉伯固有文化以及当代阿拉伯思潮等方面对沙特人文内涵进行了分析,同时从政策商贸、政治外交和人文内涵三个方面对中沙人文交往的可行性给予了肯定,得出了中沙人文交往发展机遇良好、发展意愿强烈、发展基础雄厚、发展动力强劲、发展前景广阔的基本结论。

考虑联络线转供及孤岛划分的配电网风险评估

基于风险评估理论和N-1安全准则,针对含分布式电源的配电系统故障及其供电恢复情况,提出负荷点损失风险指标、线路过负荷风险指标及其综合风险指标评估系统的风险程度,通过统计分析找到系统脆弱节点及线路。基于启发式算法,提出优先联络线转供、然后通过分布式电源孤岛划分相互配合的故障恢复策略,并从最大限度地降低系统负荷点损失风险的角度讨论了分布式电源的入网位置。以IEEE 33节点配电系统为例,验证了所提评估指标能反映含分布式电源配电网的风险程度,所提故障恢复策略及分布式电源入网位置方案能有效降低系统风险。

红海危机与美国的为“离岸平衡手”

红海局势紧张之际,伊朗展开新一轮公开军事行动。1月15日夜间,伊朗伊斯兰革命卫队对伊拉克北部库尔德自治区首府埃尔比勒发动导弹攻击,并发表声明称摧毁了以色列情报和特勤局(摩萨德)设在埃尔比勒附近的分支机构以及当地的“反伊朗恐怖组织”。伊朗“入局”,说明红海危机进一步激化、升级的风险正在成为现实。

改进RRT的移动机器人路径规划算法

针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法。首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题。仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。

路基拓宽工程病害治理技术

针对路基拓宽工程常见病害,介绍常规的治理技术,分别为新旧路基结合面整治、拓宽填料与压实度控制、轻质路堤、软弱地基整治、支挡结构加固和综合治理,分析了工作原理与治理效果,可根据实际工况加以选用。

新媒体冲击下当代大学生阅读危机与障碍的调查与思考——以华北科技学院为例

新媒体技术的发展,对当代大学生阅读产生了冲击和影响。移动碎片化阅读、内容多元化阅读、社群化阅读、填鸭获取式阅读,都是新媒体发展所带来的冲击。本文以华北科技学院为调查对象,对新媒体冲击下的大学生阅读危机与障碍进行了一定的调查和思考,以此更好地引导本校大学生围绕应急管理事业发展进行健康阅读,提升综合素质。