输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真

提出了一种新的输电线路除冰机器人越障的方法,并设计了与该越障方法相适应的机器人机械结构。机器人采用轮臂复合式结构,能在输电线路上连续行走除冰并跨越障碍物。在分析了机器人在上下坡时应该满足的力学要求后,对机器人跨越障碍物进行了运动学和动力学分析,验证了该设计的合理性与可行性。

接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。

中华绒螯蟹成蟹养殖池塘常用水草的营养成分比较

苦草、伊乐藻、金鱼藻和轮叶黑藻是河蟹成蟹池塘养殖过程中的常用水草,本研究通过池塘采样和生化分析方法研究和比较了4种水草的常规营养成分、总类胡萝卜素、脂肪酸组成和氨基酸含量,评价了其营养价值。结果表明:(1)就湿重而言,伊乐藻中水分最低,粗蛋白、粗脂肪、粗纤维和总糖含量均高于其他各水草,苦草中总类胡萝卜素含量最低,而轮叶黑藻中含量最高(P<0.05);就干重而言,轮叶黑藻中的粗蛋白、粗纤维和总类胡萝卜素含量最高,苦草、金鱼藻和伊乐藻中的粗脂肪、灰分和总糖分别含量最高;(2)就脂肪酸组成而言,金鱼藻和轮叶黑藻中的饱和脂肪酸(SFA)含量最高,伊乐藻和苦草中的单不饱和脂肪酸(MUFA)含量较高,伊乐藻中的多不饱和脂肪酸(PUFA)和高不饱和脂肪酸(HUFA)含量最高,四种水草中PUFA均以C18:3n3和C18:2n6为主;(3)就湿重中氨基酸含量而言,伊乐藻中必需氨基酸(EAA)、非必须氨基酸(NEAA)和总氨基酸含量(TAA)均最高,苦草中均最低,金鱼藻和轮叶黑藻居中,TAA含量分别为1.63%和1.30%;就氨基酸干重而言,伊乐藻中的TAA含量最高,金鱼藻中的TAA含量最低,4种水草EAA中均以亮氨酸、赖氨酸、苯丙氨酸、苏氨酸和缬氨酸含量为主,NEAA中则以天冬氨酸、谷氨酸和精氨酸为主,苦草中EAA/TAA比值最高。以上结果表明,成蟹养殖池塘4种常用水草,营养组成具有较强的互补性,根据不同水草的生长规律和营养组成,科学搭配和种植不同水草,可以进一步提高成蟹养殖效果,降低饵料成本。

一种用于全位置焊接的焊接工装总成设计

焊接生产中,除提供质量更高、性能更好的各种焊机与焊接材料,制定准确的焊接工艺外,还需要提供各种性能优异的焊接机械装备,以此来保证焊接结构的整体质量。为此,设计研发一种用于全位置焊接的焊接工装总成,从而提高焊接生产效率及质量,同时降低焊工的劳动强度。文章重点阐述了全位置焊接变位平台的工作原理及机构运动特点,分析了焊接变位平台的操作控制和运行情况。

控制鱼糜制品中蔗糖含量的新策略

鱼糜制品因其健康和方便食用的特性而广受消费者喜爱。蔗糖常常作为冷冻保护剂和甜味剂添加到鱼糜及其制品中,以改善其低温抗冻特性和风味。然而,传统鱼糜制品的糖含量普遍偏高,这与当前追求健康的消费理念不符。如何在降低糖含量同时保证鱼糜制品的贮藏和感官特性是目前鱼糜工业生产面临的一个重大挑战。本文探讨了蔗糖在鱼糜加工贮藏中发挥的作用,分析了鱼糜制品减糖加工工艺存在的问题以及鱼糜蛋白低温下发生冷冻变性的机制。在此基础上,本文从3个方面综述了国内外降低鱼糜制品糖含量的最新研究进展:新型抗冻剂的应用、新型甜味剂的应用、物理加工技术的应用,并对减糖策略的发展方向进行了相关预测,以期为生产健康和低糖鱼糜制品加工提供理论依据。

二氢杨梅素对鲢鱼肌球蛋白理化性质及蛋白构象的影响

目的 探究二氢杨梅素对鲢鱼肌球蛋白理化性质及蛋白构象的影响机制,以及不同浓度二氢杨梅素对鲢鱼肌球蛋白的作用效果。方法 向鲢鱼肌球蛋白溶液中加入不同浓度的二氢杨梅素储备液,使溶液中的二氢杨梅素浓度为1×10^(-5)、2×10^(-5)、3×10^(-5)、4×10^(-5)、5×10^(-5)mol/L,并设对照组(二氢杨梅素浓度为0 mol/L)。测定蛋白溶解度、浊度、总巯基含量的变化,检测混合液的傅里叶变换红外光谱、近紫外吸收光谱与内源荧光光谱。结果 鲢鱼肌球蛋白溶液添加二氢杨梅素后的混合液相较于对照组,蛋白溶解度先升高后降低,蛋白聚集程度显著提升,总巯基含量先升高后降低。傅里叶变换红外光谱在1700~1600 cm^(-1)与1600~1500 cm^(-1)两个波长区间出现最高的吸收峰,峰的位置略有蓝移,侧链基团受到二氢杨梅素的影响,二级结构发生改变。内源荧光光谱的最大吸收峰位置发生红移,近紫外吸收光谱的酪氨酸与色氨酸吸收峰位置略有红移,三级结构发生改变。综合考虑二氢杨梅素对鲢鱼肌球蛋白理化性质、凝胶特性的影响与添加成本,二氢杨梅素的最佳添加量为4×10^(-5)mol/L。结论 添加二氢杨梅素可以改善鲢鱼肌球蛋白的溶解度、聚集程度、疏水性与凝胶特性,通过其与肌球蛋白相互作用,进而改变肌球蛋白的蛋白构象。

朗缪尔探针在射频离子源中的扰动仿真研究

准确的等离子体参数信息对射频离子源的研制十分重要,为获得这些关键参数,需要借助朗缪尔探针作为研究手段。研究利用COMSOL软件作为研究平台,建立射频离子源的几何模型,并加入探针作为变量,通过仿真模拟得到不同功率下的电子密度、电子温度分布,通过对比有、无探针加入的情况下所得参数的变化趋势,来分析朗缪尔探针对射频离子源的扰动情况。研究结果表明,探针放入等离子体后,会对等离子体产生扰动,等离子体放电中心向右偏移大于1 cm。该研究结果为射频离子源的设计以及朗缪尔探针的测量分析提供了参考。

ICRH阻抗匹配系统步进电机模糊控制研究

离子回旋共振加热(ICRH)是聚变装置中常用的加热手段,设备中的阻抗匹配是提高加热效率的关键。H1仿星器的ICRH设备中阻抗匹配通过有效精确调节可变电容来实现,可变电容的调节是由步进电机远程控制实现,因此要达到可变电容精细调控的目的,步进电机的稳定性和控制精度就显得尤为重要。本文采用Matlab的Simulink仿真模块对三相混合式步进电机的电流转速双闭环控制模型进行仿真,对步进电机分别采用PID控制和模糊PID控制,经过分析得出,采用模糊PID控制步进电机时,系统稳定性与控制精度得到极大提升。

基于Wi-Fi技术的地下车库导航系统

本文针对现在车多位少停车难以及现有停车管理系统缺乏停车场内部管理问题,设计了一个基于Wi-Fi技术的地下车库导航系统,采用超声波传感器检测车位状态信息并通过Wi-Fi上传,用户获得车位信息,实现地下车库导航,快速寻找空车位,提高地下车库使用效率。

H1仿星器磁场电源滤波器的设计

大量的谐波的存在,会直接影响供电系统的稳定性与安全性,H1仿星器的磁场电源为主要谐波源,对电网电能质量造成很大影响。首先对磁场电源的原理进行分析,利用傅氏分解对磁场电源的谐波特性进行理论分析,借助于SIMULINK工具搭建磁场电源的仿真模型,通过仿真分析,得出注入电网侧A相电流总谐波畸变率为2.52%,23与25次谐波电流分别为23.54 A与16.99 A;其次针对其谐波的特点,提出谐波治理的方法,通过引入两个单调谐滤波器对磁场电源中注入电网侧的谐波进行治理,搭建滤波器的仿真模型。仿真结果显示:注入电网侧的A相电流总谐波畸变率降低至0.37%,23与25次谐波电流分别降低至2.83 A与2.01 A,电流波形变平滑,表明针对磁场电源设计的滤波器对注入电网的谐波治理效果明显,电网电能质量得到显著提高。

福建省畲族传统文化民俗发展探析——以宁德市硖门畲族乡为例

畲族是一个沉淀千年的古老的民族。在漫长而艰难历史长河中,畲族人民创造了丰富多彩的文化艺术。由于时代的发展,人们更加关注新时代下的新事物和新文化,对传统文化及民俗产生了巨大冲击,这也是传统文化民俗正在慢慢流失、销声匿迹的重要原因。本次我们以福建省宁德市硖门畲族乡为例进行实地走访调查为我国民俗文化传承保护尽一份绵薄之力,来保护继承千年的畲族文明,呼应社会,号召群众,共同为中华民族文化传承做贡献。