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仿生足式机器人动作规划与运动控制技术综述
被引量:
2
1
作者
侯晋冕
张国璇
+4 位作者
柴汇
张勤
张国腾
许威
郭敏
《机器人产业》
2023年第4期20-28,共9页
仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结...
仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结了轨迹优化的特点及代表性工作。再次,针对仿生足式机器人的移动控制,介绍了具有代表性的方法与成果。最后,本文对仿生足式机器人关键技术进行了总结,并讨论了未来发展趋势。
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关键词
运动控制技术
移动控制
仿生足式机器人
动作规划
角色动画
克服障碍
轨迹优化
机器人领域
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职称材料
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现
被引量:
1
2
作者
刘松
柴汇
+7 位作者
李贻斌
宋锐
李剑
荣学文
付鹏
刘建利
侯晋冕
胡加银
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期649-659,共11页
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系...
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。
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关键词
四足机器人
足臂协调
电液动力源
分布式控制
浮动基座
原文传递
题名
仿生足式机器人动作规划与运动控制技术综述
被引量:
2
1
作者
侯晋冕
张国璇
柴汇
张勤
张国腾
许威
郭敏
机构
山东大学
济南大学
中兵智能创新研究院有限公司
武汉理工大学
出处
《机器人产业》
2023年第4期20-28,共9页
文摘
仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结了轨迹优化的特点及代表性工作。再次,针对仿生足式机器人的移动控制,介绍了具有代表性的方法与成果。最后,本文对仿生足式机器人关键技术进行了总结,并讨论了未来发展趋势。
关键词
运动控制技术
移动控制
仿生足式机器人
动作规划
角色动画
克服障碍
轨迹优化
机器人领域
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现
被引量:
1
2
作者
刘松
柴汇
李贻斌
宋锐
李剑
荣学文
付鹏
刘建利
侯晋冕
胡加银
机构
山东大学控制科学与工程学院
山东大学机器人研究中心
公安部第一研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期649-659,共11页
基金
国家自然科学基金(91948201,62073191,61973135)
国家重点研发计划(2017YFC0806505)
+1 种基金
山东省重大科技创新工程(2019JZZY020317)
山东大学基础研究基金(2019GN017)。
文摘
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。
关键词
四足机器人
足臂协调
电液动力源
分布式控制
浮动基座
Keywords
quadruped robot
leg-arm collaboration
electro-hydraulic power
distributed control
floating base
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生足式机器人动作规划与运动控制技术综述
侯晋冕
张国璇
柴汇
张勤
张国腾
许威
郭敏
《机器人产业》
2023
2
下载PDF
职称材料
2
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现
刘松
柴汇
李贻斌
宋锐
李剑
荣学文
付鹏
刘建利
侯晋冕
胡加银
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
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