泊车过程中车辆转向状态的分段位姿估计方法

针对泊车过程中转向系统非线性因素影响车辆位姿估计准确度的问题,提出了一种基于车辆转向状态的分段位姿估计方法,提高自动泊车过程中的车辆位姿估计精度。首先,通过试验对车辆运动学航迹推算法定位的误差来源进行分析,确定了转向过程的非线性因素对泊车过程中车辆位姿计算准确度的影响;其次,设计了基于车辆转向状态的分段位姿估计模型,使用LSTM对转向状态进行实时分类,分别训练混合模型进行位姿估计,并对分类结果与位姿估计结果进行后验修正;再次,构建泊车工况车辆横纵向位移数据集,基于数据集对所建模型进行训练和离线测试;最后,利用Python搭建在线测试平台,对模型进行位姿估计测试,并开展对比试验。试验结果表明:该方法能够将泊车过程中的车辆欧式距离误差控制在10 cm以内,航向角误差控制在1°以内。基于车辆转向状态的分段位姿估计方法研究,可以有效提高泊车过程中的车辆位姿估计精度,并具有较高的实时性和较好的鲁棒性。

应用于微流控实验平台的流量泵控制系统设计

微流控芯片作为实验平台,促使复杂的生化实验小型化,具有集成度高、灵敏度高、实验可控度高、便于观察与分析、携带方便等优势。为了实现微流量的精确控制,研制开发了基于STM32的微型流量泵控制系统,该系统可以实现精确到10μL/min的流量控制。系统以STM32为主控芯片,通过I2C总线实现对压电泵驱动芯片DRV2667、差压传感器SDP31的控制,并将流量值在OLED显示屏上显示。整个设备的体积为17.4 cm×13.4 cm×2.7 cm,小巧便于携带。测量结果证明,该系统可以应用于微流控实验设备。

水平旋喷桩在北京地铁工程中的应用

地铁暗挖隧道施工,对于不同性质土层互层分布及富含地下水的影响,采用超前小导管注浆措施,注浆压力及注浆量不稳定,注浆效果较难控制。为避免造成已完成的初支面层剥落开裂等破损,注浆的压力受到一定的限制,所以使用超前小导管注浆形成的固结体形状不均匀、不连续,无法形成近似封闭的加固体,阻水加固效果不稳定使隧道开挖仍然存在安全隐患。所以对于上述情况尝试水平旋喷桩加固阻水措施,在经过试验并调整相关参数后,取得了不错的效果,无涌水及坍塌现象发生,总体处于稳定安全状态。

全波测井速度频散提取方法性能对比与应用

全波列数据包含多种频散波,准确有效地提取频散信息可以为储层及含油气性评价等提供更丰富的信息。详细对比了傅里叶变换算法(FTM)、加权频谱相干法(WSS)、振幅相位估计法(APES)、前后向振幅相位估计法(FBAPES)和最小方差无失真波束形成算法(Capon)及前后向最小方差无失真波束形成算法(FBCapon)共6种频散信息提取方法的性能与应用效果。首先,基于已知函数的波形信号与实测数据的处理分析,对比了上述6种算法的保幅性、分辨率及抗噪性。其次,结合实测与模拟声波波列数据,对比了算法的实际应用效果,实现了模式波的分离。最后,考察了基于波场分离频散提取方法的应用效果。分析结果表明,在6种算法中,加权频谱相干算法及傅里叶变换算法抗噪性好,但保幅性能差且分辨率偏低;振幅相位估计类算法振幅估计准确、分辨率较高,但抗噪性较差;最小方差无失真波束形成类算法分辨率、抗噪性以及慢度估计准确性等综合性能较好,但估计的振幅低于正常值。实测声波波列数据处理结果表明,基于长短时方差比值法的时域滤波与频域滤波的波场分离能够有效分离模式波且不改变其速度及频散特征,与综合性能较好的前后向最小方差无失真波束形成算法结合能较好地提取频散信息。

一种新的基于频域的图像信息隐藏方法

在信息隐藏领域,基于频域的信息隐藏由于其鲁棒性好而被广泛应用。提出了一种新的基于频域的图像信息隐藏方法:基于W系的图像信息隐藏方法。该方法实施过程是:利用W系下的W变换将图像由空域变换到频域,通过调整图像频谱中两个系数的相对大小来嵌入秘密信息;再通过W变换的逆变换由频域还原到空域,重构秘密图像。实验结果表明:该新方法具有很好的隐藏效果和重构效果,是一种可行的图像信息隐藏方法。

国内外智能用电发展分析比较

当前,随着智能化时代的进步,智能用电的发展趋式也日益上升,受到了国内外广泛的关注。在节约资源和保护环境的前提下,如何节约电力资源,提高电力资源的利用率,是各国政府关注的重点问题。尤其是我国智能用电发展比较晚,在一定程度上与其他发达国家存在差距。本文通过分析国外智能用电的特点和发展基础,对国内外智能用电的比较分析,从而了解了我国智能用电发展存在的弊端和不足之处。

一个值得深入思考的社会问题——大学生的择业心理研究

现今,高等院校毕业生就业由原来的"统包统分"模式转变为"灵活的自主择业"模式,灵活自主择业是毕业生与企业单位的双向自主选择。越来越多的大学毕业的都面临着严峻的择业和就业问题,如何选择职业以及怎样就业成为了不可回避的问题。针对于不同的专业特长以及具体的社会需求大学生在职业的选择方面存在着较大的矛盾,也带来一系列心理考验,大学生在面临就业困难时应该具备怎样的素质才能实现就业的最优化是值得深入思考的。心理素质对就业目标的确定和实现具有很大的影响。

电力电缆在建筑电气工程中的应用研究

电力是日常生活中必不可少的能源,为确保电力供应的安全和稳定,必须重视电缆的建造和维护。由于电力电缆建设的主要目标是为用户提供充足和稳定的电力,因此必须确保电力电缆建设的安全,从而为改善人民的生活质量和发展我国的建筑部门奠定基础。

电动汽车充电桩对城市供电负荷决策影响的研究

电动汽车充电桩在使用过程中,会对城市供电产生一定影响,尤其是会影响城市供电负荷.为了能够在最大程度上保障城市用电,避免出现各类问题,可以采取尽量错开用电负荷峰值、提升电网设施使用率等方式.