带有领导者的多智能体有限时间编队控制

针对带有领导者的二阶多智能体系统提出了一种编队控制算法.通过控制领导者与跟随者之间通信信号的通断,实现对多智能体系统中各智能体的有限时间编队控制.其中编队控制分为包容控制、包容一致性控制、分组一致性控制、一致性控制四个过程.并通过Lyapunov理论分析和齐次性有限时间稳定性定理证明了编队控制算法的合理性,最后通过仿真进一步验证了所设计算法的有效性.