水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术

水电站巡逻机器人的避障性能较差,使机器人在遇到障碍物时被迫停下或重新规划路径,导致巡逻任务延误,影响水电站的安全和运行效率;因此,提出水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术;通过对巡逻机器人进行动力学分析,理解机器人在运动中的力学特性和行为,并利用栅格法对水电站机器人的巡逻场地进行避障路径规划;在此基础上,控制水电站巡逻机器人的角速度和线速度以调整行驶方向,完成水电站巡逻机器人的避障轨迹自动化控制;仿真结果表明,所提方法的水电站巡逻机器人的实际轨迹与期望轨迹误差在0.2~0.4 cm左右,避障轨迹自动化控制时间小于95 s,避障精度较高,具有较强的实际应用效果。

大型水电站机器人全覆盖巡检安全自动监测系统设计

当前的大型水电站机器人全覆盖巡检安全自动监测系统易出现数据丢失,监测覆盖率较低。因此,设计了一种新的大型水电站机器人全覆盖巡检安全自动监测系统。对系统的硬件和软件进行优化,将监测器作为核心设备,选择HDIK-3型号监测器,提高监测系统的反应能力,采用英特尔酷睿系列的处理器,增强系统的稳定性,同时增加定位器,使系统能够更好地确定水电站位置。得出起点和终点之间最优的路径,实现安全自动监测。实验结果表明,设计的大型水电站机器人全覆盖巡检安全自动监测系统具有很强的监测能力,能够很好地保存数据,提高监测覆盖率。