苏云金杆菌晶体蛋白不同给药途径对小鼠体内日本血吸虫的作用

将小鼠人工感染日本血吸虫尾蚴 40条 /只 ,30 d后将苏云金杆菌伴胞晶体蛋白以不同的给药方式 (静脉注射、肌肉注射、灌胃、腹腔注射 )给药 ,用药后 15 d剖检查虫。结果发现 ,各种给药方式对小鼠体内的日本血吸虫成虫均有一定的效果 ,但以静脉注射效果最好 ,肌肉注射次之 ,灌胃和腹腔注射效果较差。这表明苏云金杆菌制剂作用于小鼠体内的日本血吸虫时 ,静脉注射是最佳给药途径。

基于阻抗模型的不确定环境下微纳操作力跟踪控制策略研究

微机电系统在生物医学领域具有巨大的应用潜力,以压电陶瓷为基础设计的压电驱动系统在微纳操作高精度控制领域发挥着重要作用。在各领域的实际应用中,微操系统与环境的交互一直是研究的热门方向。由于微尺度下跟踪力误差相比宏观尺度下更不可忽略,因此微操作臂与环境接触力的精准控制是提高微操作准确度的关键。为此本文提出一种力跟踪阻抗控制策略,能够在操作过程中实现对接触力的精确跟踪。考虑到阻抗模型对环境参数要求较高,本文提出了扩展卡尔曼滤波器对外部环境参数进行在线估计的方法。实验结果表明,所提控制方法能够成功实现微操作臂-环境交互模型的力跟踪控制并且有良好的跟踪精度,力跟踪平均绝对误差为7.82 mN,均方根误差为10.16 mN,因此该方法对不确定性环境下接触力的精确跟踪具有可行性。