一种基于双环PID控制的四旋翼飞行器控制方式

为增加四旋翼飞行器系统调控的稳定性和精度,本文研究了一类双环PID控制方式。选取STM32F407作为主控处理芯片,采用错峰定时的方式达到对角度及角速度信息等的采集及数据传输,角度外环的PID计算控制及角速度内环的PID计算控制。实测结果表明该方式控制有效,飞行稳态及动态精度都较高。