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考虑载重变化的卡车队列控制 被引量:1
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作者 李旭 修方召 +2 位作者 王建春 王强 薛倩 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2023年第12期75-85,共11页
传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性。为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型。基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡... 传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性。为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型。基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差补偿,并进行模型验证;基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证。结果表明:改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性。 展开更多
关键词 卡车队列行驶 分层控制 卡车载重变化 自抗扰控制
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