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车辆轨迹模型预测控制器的算法研究
1
作者
候峙朴
范英
+3 位作者
赵敏
代晓文
许晋军
李一帆
《中北大学学报(自然科学版)》
CAS
2024年第3期334-339,共6页
为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改...
为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改进粒子群算法对现有模型预测控制器的时域参数进行优化,以提高算法跟踪精度和稳定性;最后,为验证控制器的效果,选取合适的工况进行了联合仿真测试。结果表明,改进控制器在高速转弯的工况下,跟踪精度误差降为4.9%,横摆角误差降为2.6%,比传统模型预测控制器分别提高了67.8%和62.3%,比模糊控制算法优化的控制器分别提高了55.8%和58%。
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关键词
无人驾驶车辆
轨迹跟踪
侧偏刚度估计
改进的模型预测控制器
粒子群算法
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职称材料
基于Carsim和Simulink联合仿真的汽车操纵稳定性评价
被引量:
7
2
作者
毕锟
范英
+1 位作者
候峙朴
陈佳峻
《河北工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第2期106-112,共7页
为了更好地评价汽车的操纵稳定性能,将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型,基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验,依照QC/T 480—1999中的评价准则,对模型仿真结果和实车试验结...
为了更好地评价汽车的操纵稳定性能,将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型,基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验,依照QC/T 480—1999中的评价准则,对模型仿真结果和实车试验结果进行综合评价计分,并对其进行对比分析。结果表明:所搭建的三自由度模型仿真结果评价得分与实车试验结果评价得分十分接近,能够更好地代表实车的操纵稳定性,可为后续汽车操纵稳定性评价提供了一定参考。
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关键词
仿真模型
蛇形试验
Carsim/Simulink
操纵稳定性评价
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职称材料
沥青拌合站称量装置结构优化分析
3
作者
候峙朴
范英
+2 位作者
陈佳峻
高思伟
闫浩
《太原学院学报(自然科学版)》
2021年第3期41-46,共6页
骨料称重精度对沥青拌合站至关重要,不同称量装置对骨料称重的精度也不同。通过对溜槽秤称量装置的结构分析,提出一种分段式滑弧溜槽秤,基于SW(solidworks)、hypermesh以及EDEM进行仿真分析,与双板秤称量装置和称量斗称量装置进行精度对...
骨料称重精度对沥青拌合站至关重要,不同称量装置对骨料称重的精度也不同。通过对溜槽秤称量装置的结构分析,提出一种分段式滑弧溜槽秤,基于SW(solidworks)、hypermesh以及EDEM进行仿真分析,与双板秤称量装置和称量斗称量装置进行精度对比,结果表明,优化后的滑弧溜槽秤可以有效提高骨料称重精度。
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关键词
称量装置
结构优化
精度对比
仿真分析
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职称材料
题名
车辆轨迹模型预测控制器的算法研究
1
作者
候峙朴
范英
赵敏
代晓文
许晋军
李一帆
机构
太原科技大学车辆与交通工程学院
出处
《中北大学学报(自然科学版)》
CAS
2024年第3期334-339,共6页
基金
山西省科学技术发展计划项目(201903D121176)
山西省大创项目(S20229683)
+1 种基金
山西省研究生教改项目(2022YJJG208)
山西省研究生创新项目(2022Y704)。
文摘
为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改进粒子群算法对现有模型预测控制器的时域参数进行优化,以提高算法跟踪精度和稳定性;最后,为验证控制器的效果,选取合适的工况进行了联合仿真测试。结果表明,改进控制器在高速转弯的工况下,跟踪精度误差降为4.9%,横摆角误差降为2.6%,比传统模型预测控制器分别提高了67.8%和62.3%,比模糊控制算法优化的控制器分别提高了55.8%和58%。
关键词
无人驾驶车辆
轨迹跟踪
侧偏刚度估计
改进的模型预测控制器
粒子群算法
Keywords
driverless vehicles
trajectory tracking
estimation of lateral stiffness
improved model predic-tive controller
particle swarm optimization algorithm
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于Carsim和Simulink联合仿真的汽车操纵稳定性评价
被引量:
7
2
作者
毕锟
范英
候峙朴
陈佳峻
机构
太原科技大学交通与物流学院
出处
《河北工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第2期106-112,共7页
基金
山西省重点研发计划项目(201903D121176)。
文摘
为了更好地评价汽车的操纵稳定性能,将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型,基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验,依照QC/T 480—1999中的评价准则,对模型仿真结果和实车试验结果进行综合评价计分,并对其进行对比分析。结果表明:所搭建的三自由度模型仿真结果评价得分与实车试验结果评价得分十分接近,能够更好地代表实车的操纵稳定性,可为后续汽车操纵稳定性评价提供了一定参考。
关键词
仿真模型
蛇形试验
Carsim/Simulink
操纵稳定性评价
Keywords
simulation model
serpentine test
Carsim/Simulink
handling stability evaluation
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
沥青拌合站称量装置结构优化分析
3
作者
候峙朴
范英
陈佳峻
高思伟
闫浩
机构
太原科技大学交通与物流学院
出处
《太原学院学报(自然科学版)》
2021年第3期41-46,共6页
基金
山西省科学技术发展计划项目(201903D121176)。
文摘
骨料称重精度对沥青拌合站至关重要,不同称量装置对骨料称重的精度也不同。通过对溜槽秤称量装置的结构分析,提出一种分段式滑弧溜槽秤,基于SW(solidworks)、hypermesh以及EDEM进行仿真分析,与双板秤称量装置和称量斗称量装置进行精度对比,结果表明,优化后的滑弧溜槽秤可以有效提高骨料称重精度。
关键词
称量装置
结构优化
精度对比
仿真分析
Keywords
weighing device
structure optimization
accuracy comparasion
the simulation analysis
分类号
TH715 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车辆轨迹模型预测控制器的算法研究
候峙朴
范英
赵敏
代晓文
许晋军
李一帆
《中北大学学报(自然科学版)》
CAS
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于Carsim和Simulink联合仿真的汽车操纵稳定性评价
毕锟
范英
候峙朴
陈佳峻
《河北工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2022
7
下载PDF
职称材料
3
沥青拌合站称量装置结构优化分析
候峙朴
范英
陈佳峻
高思伟
闫浩
《太原学院学报(自然科学版)》
2021
0
下载PDF
职称材料
已选择
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