基于Baseline-RFMDR的主动式井下组合定位方法

井下人员定位是井下安全生产的保障,也是智能矿山发展的关键技术。目前基于微机电系统(MEMS)组合定位技术是智能矿山自主定位的研究热点,但由于MEMS测量信号易受干扰,存在自主定位精度较低的问题。针对井下低成本MEMS自主定位精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于基线—射频地磁航位推算(Baseline-RFMDR)组合的井下定位方法。该方法以地磁匹配定位与行人航迹推算(PDR)定位为基础方程,利用巷道“标签对”短基线作为约束条件的卡尔曼滤波解算的数学模型,能够有效控制地磁匹配和PDR定位误差。选取了国家矿山应急救援模拟巷道为试验场地,携带自主研发的低成本MEMS集成自主定位装置进行人员动态定位试验,测试Baseline-RFMDR定位方法的精度和可靠性。试验结果表明:研发的低成本Baseline-RFMDR自主定位装置可以有效、连续地采集地磁数据、行人姿态、行走数据,技术架构稳定;在行人连续行走条件下,PDR定位前期精度较高,但是随着行人行走时长增长,误差累积明显增大;地磁匹配不会随着行走时长增长发生累积,但是精度较低,大部分匹配误差在2 m左右。Baseline-RFMDR组合定位总体精度明显优于PDR定位和地磁匹配定位精度,在人员巷道前进方向坐标误差控制在1 m以内,为实现井下低成本、高精度自主定位提供了新思路。

二步采场上盘围岩稳定性分析及工程应用

三山岛金矿二步采场上盘围岩揭露后出现剥离和掉碴现象,造成矿石的贫化并严重影响采场的安全。采用当量暴露面积法和三维有限元法对不同参数的二步采场上盘围岩的稳定性进行分析,通过计算和分析不同参数的采场上盘围岩的当量暴露面积和揭露后的位移量、应力变化,结合极限允许暴露面积判据、强度理论判据和容许极限位移量判据得出不同参数的采场上盘围岩稳定情况,并通过工业试验提出采场的合理参数和上盘围岩的控制措施。试验表明,采场宽为10 m,高为10 m时,采场上盘围岩揭露后初期稳定性较好,3 d后局部发生剥离和掉碴现象,不稳定区域主要集中在中部偏上和靠近采场顶板位置,且采用锚索和金属网联合支护方式控制采场上盘围岩效果较好,有效保证了采场的安全并控制了矿石的贫化率。

克氏原螯虾稻田生态种养技术

克氏原螯虾学名Procambarus clarkii,俗称小龙虾。它是目前世界上最主要的淡水螯虾养殖品种,其产量占整个螯虾产量的70%～80%。克氏原螯虾稻田生态种养是将种植业和养殖业结合起来,是当今新兴的农业生产模式之一,对于稳定粮食生产和粮农增收具有极其重要的意义。本文从稻田整改、虾苗选择、饵料投喂和疾病防控等方面介绍克氏原螯虾稻田生态种养技术。