基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法

为解决机器人表面制造作业中传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖工人技术等局限性,提出一种基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法。该方法首先通过Pro/E建立工件参数化模型,然后对模型直接进行切片并通过点分析功能获得路径节点信息,最后根据路径节点信息和改进的姿态计算方法得到机器人工具轨迹。仿真结果表明该方法与基于stl机器人工具路径生成方法相比,得到的机器人工具路径在法向姿态信息上平均减少0.07317rad偏差,在位置信息上平均减少19.16857mm偏差。根据所提出的方法和步骤通过机器人铣削实际加工实验,证明该方法可以实现对工件模型表面作业机器人工具的轨迹规划及该方法的有效性。

扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划

将用于数控机床的扩展线位移方法引入到六自由度串联机器人末端运动线速度规划算法中,以提高机器人末端运动线速度控制效率。该算法借鉴数控机床中将刀具实际运动线速度与编程指定速度相互关联的扩展线位移方法思想,将机器人末端运动线速度转换为机器人运动矢量合角速度最终实现机器人末端运动线速度规划。通过搭建的机器人实验平台进行实验,实验结果表明提出的扩展线位移方法在机器人末端沿直线轨迹和圆弧轨迹运动时的实际合角速度与理论推算合角速度基本一致,实际关节角速度与理论关节角速度趋于一致。表明该方法能够有效实现机器人末端线速度轨迹规划。