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基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究
被引量:
31
1
作者
倪得晶
宋爱国
李会军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2351-2363,共13页
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分...
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。
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关键词
虚拟现实
遥操作
环境建模
虚拟夹具
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职称材料
基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统
被引量:
7
2
作者
徐效农
宋爱国
+1 位作者
朱澄澄
倪得晶
《载人航天》
CSCD
2016年第1期55-61,共7页
为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(...
为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。
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关键词
虚拟环境
3
D建模
模型修正
遥操作
视觉/力觉辅助
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职称材料
力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价
被引量:
3
3
作者
宋爱国
倪得晶
《南京信息工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2014年第3期211-220,共10页
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二...
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二端口网络模型,对操作者在遥操作过程的感知和控制行为进行了分析,给出了虚拟阻抗的定义,以此为基础提出了可定量评价系统操作性能即力觉临场感程度的阻抗比较法.利用阻抗比较方法对现有的4种不同反馈控制结构遥操作机器人的操作性能作了分析与评价.
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关键词
力觉临场感
遥操作机器人
操作性能
透明性
性能评价
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职称材料
混联式三自由度手控器的位置标定方法
被引量:
1
4
作者
朱澄澄
宋爱国
+1 位作者
徐效农
倪得晶
《载人航天》
CSCD
2016年第3期361-367,共7页
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,...
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。
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关键词
手控器
遥操作
位置标定
混联式结构
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职称材料
美军国防信息基础设施体系建设发展与启示
被引量:
9
5
作者
裴晔晔
倪得晶
+1 位作者
陶智刚
赵宇
《指挥信息系统与技术》
2021年第6期7-13,共7页
网络信息体系建设是我军实现联合作战和全域作战的重要支撑。首先,分析了美军国防信息基础设施体系建设的发展历程和未来发展方向;然后,梳理了体系架构的演进思路,并阐述了数据、云、网络安全、人工智能和通信等关键领域的发展情况;最后...
网络信息体系建设是我军实现联合作战和全域作战的重要支撑。首先,分析了美军国防信息基础设施体系建设的发展历程和未来发展方向;然后,梳理了体系架构的演进思路,并阐述了数据、云、网络安全、人工智能和通信等关键领域的发展情况;最后,总结了相关方法思路和经验教训并给出了启示,为我军推进网信体系建设提供参考。
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关键词
网络信息体系
信息基础设施
体系建设
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职称材料
多模态力触觉交互技术及应用
被引量:
22
6
作者
宋爱国
田磊
+1 位作者
倪得晶
秦欢欢
《中国科学:信息科学》
CSCD
北大核心
2017年第9期1183-1197,共15页
力触觉人机交互技术是虚拟现实中人机交互的重要组成部分,它通过模拟人类对真实物体的力触觉感知过程,将虚拟环境的力触觉信息真实地反馈给人,极大地提高了虚拟环境的交互性和临场感程度.本文从虚拟对象和力触觉表达方式的差异出发,综...
力触觉人机交互技术是虚拟现实中人机交互的重要组成部分,它通过模拟人类对真实物体的力触觉感知过程,将虚拟环境的力触觉信息真实地反馈给人,极大地提高了虚拟环境的交互性和临场感程度.本文从虚拟对象和力触觉表达方式的差异出发,综述了力触觉建模技术和力触觉再现设备的研究现状,并分析了各种模态的力触觉交互技术的特性,提出了基于云端的力触觉人机交互信息感知系统框架、研究进展及应用,最后对多模态力触觉交互技术的发展趋势进行了展望.
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关键词
力触觉
人机交互
虚拟现实
多模态
原文传递
面向作战系统集成的数据转换方法
7
作者
蒋锴
陶智刚
+1 位作者
裴晔晔
倪得晶
《指挥信息系统与技术》
2024年第3期40-45,共6页
为解决军事系统之间的数据异构问题,以及克服本地消息标准与全局接口标准在异构武器系统集成方面的缺陷,提出了一种基于字段转换图(FTG)的数据转换方法。该方法通过字段转换算子和字段转换关系映射,在发现源消息到目标消息的合法路径基...
为解决军事系统之间的数据异构问题,以及克服本地消息标准与全局接口标准在异构武器系统集成方面的缺陷,提出了一种基于字段转换图(FTG)的数据转换方法。该方法通过字段转换算子和字段转换关系映射,在发现源消息到目标消息的合法路径基础上构建了字段转换子图,并使用拓扑排序完成不同消息格式之间的数据转换。性能分析表明,该方法具有兼容性,并能够提高武器系统集成的灵活性和扩展性,可为实时作战系统集成和数据互操作提供支撑。
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关键词
数据转换
字段转换图
兼容性
系统集成
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职称材料
题名
基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究
被引量:
31
1
作者
倪得晶
宋爱国
李会军
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2351-2363,共13页
基金
国家重点研发计划(2016YFB1001301)
国家杰出青年科学基金(61325018)
+2 种基金
江苏省科技支撑计划(BE2014132)
国家自然科学基金(61403080)
江苏省自然科学基金(BK20140641)项目资助
文摘
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。
关键词
虚拟现实
遥操作
环境建模
虚拟夹具
Keywords
virtual reality
teleoperation
environment modelling
virtual fixture
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统
被引量:
7
2
作者
徐效农
宋爱国
朱澄澄
倪得晶
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《载人航天》
CSCD
2016年第1期55-61,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61325018
61272379)
文摘
为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。
关键词
虚拟环境
3
D建模
模型修正
遥操作
视觉/力觉辅助
Keywords
virtual environment
3D modeling
model updating
teleoperation
visual-haptic aid
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价
被引量:
3
3
作者
宋爱国
倪得晶
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《南京信息工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2014年第3期211-220,共10页
基金
国家杰出青年科学基金(61325018)
国家自然科学基金(61272379)
文摘
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二端口网络模型,对操作者在遥操作过程的感知和控制行为进行了分析,给出了虚拟阻抗的定义,以此为基础提出了可定量评价系统操作性能即力觉临场感程度的阻抗比较法.利用阻抗比较方法对现有的4种不同反馈控制结构遥操作机器人的操作性能作了分析与评价.
关键词
力觉临场感
遥操作机器人
操作性能
透明性
性能评价
Keywords
force telepresence
teleoperation
operational performance
transparency
performance evaluation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
混联式三自由度手控器的位置标定方法
被引量:
1
4
作者
朱澄澄
宋爱国
徐效农
倪得晶
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《载人航天》
CSCD
2016年第3期361-367,共7页
基金
国家自然科学基金(61325018
61272379)
文摘
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。
关键词
手控器
遥操作
位置标定
混联式结构
Keywords
hand-controller
tele-operation
position calibration
hybrid structure
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
美军国防信息基础设施体系建设发展与启示
被引量:
9
5
作者
裴晔晔
倪得晶
陶智刚
赵宇
机构
中国电子科技集团公司第二十八研究所
出处
《指挥信息系统与技术》
2021年第6期7-13,共7页
基金
军委科技战略先导计划资助项目。
文摘
网络信息体系建设是我军实现联合作战和全域作战的重要支撑。首先,分析了美军国防信息基础设施体系建设的发展历程和未来发展方向;然后,梳理了体系架构的演进思路,并阐述了数据、云、网络安全、人工智能和通信等关键领域的发展情况;最后,总结了相关方法思路和经验教训并给出了启示,为我军推进网信体系建设提供参考。
关键词
网络信息体系
信息基础设施
体系建设
Keywords
networking information-centric system of systems(SoS)
information infrastructure
system construction
分类号
TJ02 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
E87 [军事—军事情报学]
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职称材料
题名
多模态力触觉交互技术及应用
被引量:
22
6
作者
宋爱国
田磊
倪得晶
秦欢欢
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国科学:信息科学》
CSCD
北大核心
2017年第9期1183-1197,共15页
基金
国家重点研发计划项目(批准号:2016YFB1001300)
国家自然科学基金重点项目(批准号:91648206)资助
文摘
力触觉人机交互技术是虚拟现实中人机交互的重要组成部分,它通过模拟人类对真实物体的力触觉感知过程,将虚拟环境的力触觉信息真实地反馈给人,极大地提高了虚拟环境的交互性和临场感程度.本文从虚拟对象和力触觉表达方式的差异出发,综述了力触觉建模技术和力触觉再现设备的研究现状,并分析了各种模态的力触觉交互技术的特性,提出了基于云端的力触觉人机交互信息感知系统框架、研究进展及应用,最后对多模态力触觉交互技术的发展趋势进行了展望.
关键词
力触觉
人机交互
虚拟现实
多模态
Keywords
haptic
human-computer interaction
virtual reality
multi-mode
分类号
TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
面向作战系统集成的数据转换方法
7
作者
蒋锴
陶智刚
裴晔晔
倪得晶
机构
中国电子科技集团公司第二十八研究所
出处
《指挥信息系统与技术》
2024年第3期40-45,共6页
基金
信息系统需求重点实验室开放基金(LHZZ202201)资助项目。
文摘
为解决军事系统之间的数据异构问题,以及克服本地消息标准与全局接口标准在异构武器系统集成方面的缺陷,提出了一种基于字段转换图(FTG)的数据转换方法。该方法通过字段转换算子和字段转换关系映射,在发现源消息到目标消息的合法路径基础上构建了字段转换子图,并使用拓扑排序完成不同消息格式之间的数据转换。性能分析表明,该方法具有兼容性,并能够提高武器系统集成的灵活性和扩展性,可为实时作战系统集成和数据互操作提供支撑。
关键词
数据转换
字段转换图
兼容性
系统集成
Keywords
data transformation
field and transform graph(FTG)
compatibility
system integration
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究
倪得晶
宋爱国
李会军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
31
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职称材料
2
基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统
徐效农
宋爱国
朱澄澄
倪得晶
《载人航天》
CSCD
2016
7
下载PDF
职称材料
3
力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价
宋爱国
倪得晶
《南京信息工程大学学报(自然科学版)》
CAS
2014
3
下载PDF
职称材料
4
混联式三自由度手控器的位置标定方法
朱澄澄
宋爱国
徐效农
倪得晶
《载人航天》
CSCD
2016
1
下载PDF
职称材料
5
美军国防信息基础设施体系建设发展与启示
裴晔晔
倪得晶
陶智刚
赵宇
《指挥信息系统与技术》
2021
9
下载PDF
职称材料
6
多模态力触觉交互技术及应用
宋爱国
田磊
倪得晶
秦欢欢
《中国科学:信息科学》
CSCD
北大核心
2017
22
原文传递
7
面向作战系统集成的数据转换方法
蒋锴
陶智刚
裴晔晔
倪得晶
《指挥信息系统与技术》
2024
下载PDF
职称材料
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