地下道勘测机器人的设计与制作

设计并制作一款用于城市中地下道的勘测和垃圾清理的机器人。该机器人以STM32单片机为主控芯片,用英伟达工控机进行视频传输。PC端与主控系统组成远程控制系统,PC端与4G模块通过TCP协议广域网连接,4G模块接收信息再通过串口发送到主控系统上。PC端与英伟达工控机组成远程监控系统,PC端通过TCP/IP协议局域网与英伟达工控机连接,英伟达工控机采集视频通过局域网发送给PC端,PC端接收图像并通过窗口实时显示。还基于PyQt开发了一款把远程控制和远程视频监控集成一体的上位机软件,通过上位机软件可以方便用户操作和使用机器人。经过调试,PC端与机器人成功建立通信并可以实时传回视频画面,机械臂成功实现夹取功能。能完成勘测和清理地下道的任务。