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基于SolidWorks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析
被引量:
4
1
作者
张兴国
倪远征
张磊
《工具技术》
2014年第9期33-37,共5页
在介绍五自由度关节式机械手结构方案基础上,基于SolidWorks完成机械手机身、手臂及腕部的结构设计,并完成各部件的三维实体建模,最终实现机械手整体的三维模型及渲染。经导入ANSYS系统中,实现对该机械手的有限元分析,对机械手结构设计...
在介绍五自由度关节式机械手结构方案基础上,基于SolidWorks完成机械手机身、手臂及腕部的结构设计,并完成各部件的三维实体建模,最终实现机械手整体的三维模型及渲染。经导入ANSYS系统中,实现对该机械手的有限元分析,对机械手结构设计进行性能验证,及时发现不足之处,为进一步优化设计提供理论指导。
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关键词
SOLIDWORKS
关节型
工业机器人
ANSYS
有限元分析
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职称材料
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
被引量:
3
2
作者
张兴国
倪远征
+1 位作者
姜普泽田
王浩
《机床与液压》
北大核心
2012年第3期115-118,133,共5页
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"的分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现...
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"的分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划。
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关键词
禽蛋分级
机械手
真空吸运装置
分布式控制结构
PID算法
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职称材料
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
被引量:
3
3
作者
张兴国
倪远征
张磊
《制造业自动化》
北大核心
2011年第13期1-4,53,共5页
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现...
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划。
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关键词
禽蛋分级
机械手
真空吸运装置
分布式控制结构
PID算法
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职称材料
禽蛋吸运分级机械手运动学分析
被引量:
4
4
作者
张兴国
倪远征
《机械与电子》
2011年第9期59-61,共3页
通过对禽蛋吸运分级机械手的结构组成、技术参数等的分析,采用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,得到机械手的杆件几何参数和关节变量,进而推导出其运动学方程,为机械手的轨迹规划、运动控制提供数学模型基础,便于更好地对其进行开发利用...
通过对禽蛋吸运分级机械手的结构组成、技术参数等的分析,采用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,得到机械手的杆件几何参数和关节变量,进而推导出其运动学方程,为机械手的轨迹规划、运动控制提供数学模型基础,便于更好地对其进行开发利用,实现禽蛋检测的分级吸运。
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关键词
禽蛋分级
机械手
连杆坐标系
运动学方程
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职称材料
数学形态学与Canny算法结合的禽蛋检测边缘提取
被引量:
1
5
作者
姜普泽田
张兴国
+1 位作者
倪远征
王浩
《机电技术》
2013年第2期65-68,共4页
针对传统的单一Canny算子进行禽蛋边缘检测存在抗噪能力弱、假边缘等问题,讨论了一种基于数学形态学与Canny算子相结合的禽蛋图像边缘提取方法。基于数学形态学,采用迭代最佳阈值分割算法,得到阈值分割的图像,对其求反后运用腐蚀算法,...
针对传统的单一Canny算子进行禽蛋边缘检测存在抗噪能力弱、假边缘等问题,讨论了一种基于数学形态学与Canny算子相结合的禽蛋图像边缘提取方法。基于数学形态学,采用迭代最佳阈值分割算法,得到阈值分割的图像,对其求反后运用腐蚀算法,得到最终待检测的图像。再基于Canny算子进行禽蛋边缘提取。试验结果表明,该方法具有边缘定位能准确、连通性畅、抑制噪声能力强,实时性快等优点。
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关键词
CANNY算子
数学形态学
迭代最佳阈值分割算法
禽蛋
边缘检测
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职称材料
题名
基于SolidWorks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析
被引量:
4
1
作者
张兴国
倪远征
张磊
机构
南通大学
出处
《工具技术》
2014年第9期33-37,共5页
基金
江苏省自然科学基金(BK20131205)
文摘
在介绍五自由度关节式机械手结构方案基础上,基于SolidWorks完成机械手机身、手臂及腕部的结构设计,并完成各部件的三维实体建模,最终实现机械手整体的三维模型及渲染。经导入ANSYS系统中,实现对该机械手的有限元分析,对机械手结构设计进行性能验证,及时发现不足之处,为进一步优化设计提供理论指导。
关键词
SOLIDWORKS
关节型
工业机器人
ANSYS
有限元分析
Keywords
SolidWorks
multi - joint type
industrial robot
ANSYS
FEA
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
被引量:
3
2
作者
张兴国
倪远征
姜普泽田
王浩
机构
南通大学机械工程学院
南通大学杏林学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第3期115-118,133,共5页
基金
南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002)
江苏省教育厅大学生实践创新训练计划项目
文摘
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"的分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划。
关键词
禽蛋分级
机械手
真空吸运装置
分布式控制结构
PID算法
Keywords
Eggs grading
Robot
Suction and transportation equipment with vacuum techniques
Distributed control architecture
PID algorithm
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
被引量:
3
3
作者
张兴国
倪远征
张磊
机构
南通大学机械工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第13期1-4,53,共5页
基金
南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002)
南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127)
文摘
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划。
关键词
禽蛋分级
机械手
真空吸运装置
分布式控制结构
PID算法
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
禽蛋吸运分级机械手运动学分析
被引量:
4
4
作者
张兴国
倪远征
机构
南通大学杏林学院
南通大学机械工程学院
出处
《机械与电子》
2011年第9期59-61,共3页
基金
南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127)
南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002)
文摘
通过对禽蛋吸运分级机械手的结构组成、技术参数等的分析,采用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,得到机械手的杆件几何参数和关节变量,进而推导出其运动学方程,为机械手的轨迹规划、运动控制提供数学模型基础,便于更好地对其进行开发利用,实现禽蛋检测的分级吸运。
关键词
禽蛋分级
机械手
连杆坐标系
运动学方程
Keywords
eggs grading
robot
coordinate system of links
kinematics equation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
数学形态学与Canny算法结合的禽蛋检测边缘提取
被引量:
1
5
作者
姜普泽田
张兴国
倪远征
王浩
机构
南通大学杏林学院
南通大学机械工程学院
出处
《机电技术》
2013年第2期65-68,共4页
基金
江苏省教育厅大学生实践创新训练计划项目(2011)
南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002)
文摘
针对传统的单一Canny算子进行禽蛋边缘检测存在抗噪能力弱、假边缘等问题,讨论了一种基于数学形态学与Canny算子相结合的禽蛋图像边缘提取方法。基于数学形态学,采用迭代最佳阈值分割算法,得到阈值分割的图像,对其求反后运用腐蚀算法,得到最终待检测的图像。再基于Canny算子进行禽蛋边缘提取。试验结果表明,该方法具有边缘定位能准确、连通性畅、抑制噪声能力强,实时性快等优点。
关键词
CANNY算子
数学形态学
迭代最佳阈值分割算法
禽蛋
边缘检测
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SolidWorks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析
张兴国
倪远征
张磊
《工具技术》
2014
4
下载PDF
职称材料
2
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
张兴国
倪远征
姜普泽田
王浩
《机床与液压》
北大核心
2012
3
下载PDF
职称材料
3
禽蛋吸运分级机械手设计及研究
张兴国
倪远征
张磊
《制造业自动化》
北大核心
2011
3
下载PDF
职称材料
4
禽蛋吸运分级机械手运动学分析
张兴国
倪远征
《机械与电子》
2011
4
下载PDF
职称材料
5
数学形态学与Canny算法结合的禽蛋检测边缘提取
姜普泽田
张兴国
倪远征
王浩
《机电技术》
2013
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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