基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别

基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法。进行仿真计算,验证了该方法的正确性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模。

重症肌无力患者脑干听觉诱发电位的研究

对４０例重症肌无力（ＭＧ）患者和３０名年龄与之匹配的正常人进行脑干听觉诱发电位（ＢＡＥＰ）常规和频繁刺激描记。重复刺激频率改为６０．１次／秒时其结果如下：正常对照组无１例异常；ＭＧ组表明脑干功能异常者１６例，以２～１０岁年龄组和症状持续组的异常率最高，而异常率与性别、病程和血清抗乙酰胆碱受体抗体滴度则无关。频率刺激的结果表明并不支持ＭＧ患者的听觉传导通路上也存在“疲劳性”。

灯盏花治疗椎-基底动脉缺血性眩晕64例

灯盏花治疗椎－基底动脉缺血性眩晕６４例吕云利，傅学锋，姚向荣，廖军，路逵自１９９５年１１月～１９９６年７月，我们用云南灯盏花注射液治疗椎一基底动脉缺血性眩晕（ＶＢＩＶ），并与传统中药丹参注射液作对照观察，疗效满意，报告如下。临床资料诊断接文献（中风与...

涤痰祛瘀法治疗老年病临床小结

涤痰祛瘀法治疗老年病临床小结浙江省黄岩市第一人民医院（３１７４００）傅学锋老年病是指６０岁以上的人，由于机体不断老化而产生的疾病和老年期容易发生的各种慢性疾病。笔者根据“异病同治”的原则，采用涤痰祛瘀法治疗几种老年人常见的内科疾病，取得了一定疗效，现...