清扫机器人的新型田埂式路径规划方法

路径规划是清扫机器人的关键技术,通常采用栅格法进行全覆盖路径规划,但在遇到死角和凹型地形时,会存在着容易被死角困住或重复率过高等问题。本文在栅格法的田埂式路径规划的基础上进行了改进:加入优先级的行走规则,融入回溯法,最后在单元格加入特征标记。提出的改进方法使新型田埂式的路径规划即能做到全覆盖,又能从死角中走出,且降低了路径的重复率,具有更高的工作效率。

基于3D打印技术的仿人机械手的设计及简易实现

机械手是机器人的核心,在自动化生产过程中起着不可忽视的作用。设计了基于3D打印技术的机械手的结构以及控制系统,设计了适用于3D打印的各手指节及手掌,构建了机械手的整体结构。动力部分以舵机为动力源,通过单片机控制舵机,舵机驱动机械手的根指节,根指节与其他手指之间以鱼线和橡皮筋进行软联接。舵机通过拉伸鱼线并在橡皮筋的回复力作用下完成对手指的控制,从而模拟人手的各个活动,完成既定的任务。为基于3D打印技术的自动控制机械手的设计提供了参考方案。