并联机构的改进粒子群轨迹时间优化算法

为使并联机构机械臂运行更加平稳,采用3-5-3分段多项式插值方法进行机械臂运动轨迹规划,保证了机械臂运动轨迹各段曲线平滑连续,角速度和角加速度稳定变化;对机械臂运动轨迹进行优化,采用对惯性权值和学习因子进行动态调整的改进粒子群算法对时间进行优化,进而达到缩短运行时间的目的。实验和MATLAB仿真结果表明,机械臂运动轨迹平滑,改进后的算法收敛速度有所提高,成功优化了运行时间。