脉冲噪声下AUV水声通信盲均衡算法模拟仿真

针对存在琢稳定分布噪声的水声信道中传统常数模盲均衡算法(constant modulus algorithm,CMA)无法稳定收敛的问题,提出一种基于模拟退火粒子群算法优化的变步长分数低阶盲均衡算法(SAPSO-VSS-FLOSCMA),该算法将FLOSCMA的代价函数作为SAPSO算法的适应度函数,利用SAPSO算法搜索全局最优解代替盲均衡器的初始权向量,降低了FLOSCMA算法的稳态误差,并采用双曲正切函数调节FLOSCMA算法的步长因子加快算法的收敛速度。水声信道仿真结果表明,与CMA和FLOSCMA算法相比,SAPSO-VSS-FLOSCMA算法在收敛速度和稳态误差方面均得到提高,且误码率更低。

基于最小二乘的水下机器人磁力计标定

为了在缆控水下机器人(ROV)运行时获得准确的航向信息,提出了一种基于最小二乘的椭球拟合方法对ROV的MEMS磁力计进行标定。通过分析磁力计的主要误差构成,建立误差模型,并基于最小二乘椭球拟合方法对ROV磁力计进行标定实验。实验结果表明:经过标定后,得到磁力计误差模型中各参数的最优值。同时,磁感应强度得到修正,与球心落在原点,半径为20.9858μT的三维球体较为吻合,修正后磁感应强度接近理论磁场强度,残差在-3μT~2μT范围内波动,且残差均值为-0.1650μT。说明了磁力计标定结果较为理想。