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气动纤维增强软体执行器的设计与控制
1
作者
陈鹏展
张武卫
+1 位作者
张景龙
全凤宇
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期218-222,共5页
针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足,该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料,采用气压驱动的方式,通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号,控制腔体压力的大小,从而改变执行器弯曲...
针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足,该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料,采用气压驱动的方式,通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号,控制腔体压力的大小,从而改变执行器弯曲角度。针对不同的运动状态,对系统性能进行评估。实验结果表明,该执行器具有很好的灵活性和无限自由度,运动连续平滑,环境适应性强,所设计的系统具有较强的鲁棒性。
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关键词
硅橡胶
气动
纤维增强
执行器
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职称材料
题名
气动纤维增强软体执行器的设计与控制
1
作者
陈鹏展
张武卫
张景龙
全凤宇
机构
华东交通大学电气与电子工程学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期218-222,共5页
基金
国家自然科学基金(61164011)
江西省自然科学基金(20114BAB201023)
江西省博士后科研择优资助项目(2015KY19)
文摘
针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足,该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料,采用气压驱动的方式,通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号,控制腔体压力的大小,从而改变执行器弯曲角度。针对不同的运动状态,对系统性能进行评估。实验结果表明,该执行器具有很好的灵活性和无限自由度,运动连续平滑,环境适应性强,所设计的系统具有较强的鲁棒性。
关键词
硅橡胶
气动
纤维增强
执行器
Keywords
silicone rubber
pneumatic
fiber-reinforcement
actuators
分类号
TP243 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动纤维增强软体执行器的设计与控制
陈鹏展
张武卫
张景龙
全凤宇
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
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