车辆在非光滑路面的接触动力学分析方法研究

车辆接触动力学研究有助于更加全面地了解整车力学性能,对整车稳定性和座舱舒适性设计具有指导性作用.文章基于非光滑多体系统理论,对车辆系统展开接触动力学研究.考虑到车辆在行驶过程中,轮胎是与地面接触的唯一部件,轮胎动力学模型对整车动力学分析发挥着重要的作用.首先,借助于张拉整体结构的思想,建立轮胎的等效模型.然后,采用拉格朗日乘子方法,将约束方程引入到拉格朗日函数中,并基于第二类拉格朗日方程,推导得到整车系统的一般动力学方程.由于接触碰撞的存在,会导致车辆的状态变量呈现出非连续性.利用牛顿碰撞定律,建立了碰撞响应的非光滑数学列式,并利用光滑化的Fischer-Burmeister函数将非光滑数学列式进行等效替换,以提高计算效率.其次,将摩擦响应的求解转化为优化问题进行描述,以避免求解摩擦方向时出现奇异.另外,将车辆系统的一般动力学模型分解为光滑部分与非光滑部分进行求解,并利用广义α离散策略给出了详细的求解流程.最后,对整车系统展开了多工况的接触碰撞数值仿真,分析了不同工况下的接触响应对整车动力学性能的影响,验证了所提方法的有效性.

网上创世纪是什么？

嗯．简单的说呢。就是Diablo多人冒险版。复杂的说呢，就是个很大很大的多人MUD了，线上创世纪是一定要上网才能进行的网络游戏．它无法让你不上网独自执行．游戏中也无法储存、无法读取。当然也无法去修改．别笨了．游戏记录是放在主机上．玩到哪就记录到哪．半现实半虚幻的．听起来很刺激吧。

玩家的趁手武器——大手智能游戏手柄BH-300

使用专业游戏工具才能更真实地体验游戏的快感，在所有游戏工具中（手柄、摇杆、方向盘）手柄又是适用最广泛的工具，许多人挑手柄会侧重于外观，但不知道外观相似的手柄，功能上却相差悬殊，大手智能游戏手柄就是一款功能强大的智能化可编程游戏手柄。

试说新语

LAN(Local Area Network)//WAN(Wide Area Network)//Protocol(协议)//Address(地址)//Gateway(网关)

全力出击调兵遣将发动古今大作战——新天使帝国带您进入女儿国世界

上至女帝，下至士兵全是漂亮美眉的《新天使帝国》即将全新亮相了。在《新天使帝国》中，一眼望去皆是女性。这些人物虽然为了国家，民族作战．必须穿着盔甲作战，但在坚毅的外表下，仍有女人特有的妩媚．而部线条细腻得让人不禁想对这些漂亮型的全新表现，还是场景、战斗斗画面、过关动画等简直无懈可击．玩家可使用任意角度来观看其中的精彩画面。

新英雄传说V海之槛歌：日本经典RPG！

日本的游戏界中，Nihon Falcom公司在角色扮演游戏的表现上一直都相当的亮丽。在该公司的产品中，包含了《永远的伊苏系列》、《英雄传说系列》、《通天塔系列》等，有着许多令人怀念的游戏。随着个人电脑系统进入Windows的时代后，Nihon Falcom公司为了让玩家能够再次体验到这些名作的风貌，因此将这些知名的游戏一一搬上Windows的舞台，让玩家能够再次品尝这些游戏的丰富内容。

《将军：全面战争》带您进入日本战国时代

基本介绍：《将军：全面战争》是一款实时战略模拟游墟，游戏背景是16世纪的日本，当时的日本正处在战朝换代的非常时期。天下大乱，历史上称其为“战国时代”(相当于我国的三国时代)，当时，对立的各派由“大名”(日本封建军阀）统帅互战，追求军事霸权，涌现了不少日本历史上著名的风云人物，（还记得“织田信长”“丰臣秀吉”“德川家康”这些叱咤风云的武将吗？）。

如果没有游戏 网络将会怎样：将游戏进行到底——CPGL浮出水面

日前，本刊特派记者前往位于北京嘉里巾心的亿唐信息服务有限公司，就中国职业玩家联盟成立之事，专程采访了CPGL负责人，综述如下：

开口笑一笑，心情会更好 网虫的离婚协议

世界是美丽的，欢笑是这美丽中的一道风景，轻松驿站是这风景中的一朵白云，一片红叶，一缕清泉。送走鲜花盛开的夏日，我们又相约在微风送爽的金秋，轻松驿站一如既往地给你带来开心和快乐。

《陆地武士》

我想在国内FPS玩家似乎没有没听说《三角洲特种部队》的吧。当年《三角洲特种部队》以NovaLogic公司最引以为荣的Voxel的引擎提供了地域广阔、视野开阔的户外野战环境。获得了大部分FPS玩家的青睐。《三角洲特种部队》的致命也缺陷是因使用Voxel地形引擎所致，由于此项技术不支持任何3D加速功能，无论在任何机器上运行。

如果没有游戏 网络将会怎样：人与人性的较量，剑与魔的世界（续）——网络创世纪

当然是拿着您的武器去砍敌人啦!在您遇到小友善的生物时，您可以主动攻击，也就是按下Alt+J，切换成战斗状态，这时您的角色就会做出“打架”的动作。这时请注意您的游标，游标足呈“红色”的，当游标为红色时，只要您对任何生物连按两下左键鼠标，您的人物将会自动攻击目标，

大敌当前：卡曼契大战短吻鳄

看到这个标题，资深玩家一定会想起几年前的那个游戏《飞狼大战卡曼契》。但现在这个游戏并不是当日的novalogic公司的作品，而是卡曼契的对手也升级为了卡-52(短吻鳄)了。让我们来看看这个名不经传的游戏制作小组Razorworks是不是能在这个被简氏空战模拟(Jane’s combat simulation)所垄断的领域中搞出新意。

二战特种兵II

1998年出品的《二战特种兵》是一个划时代的游戏，刚上市的时候，大家都无法将它归于已经有的任何游戏类别中。仅仅是这一点就足以让它和它的发行公司Eidos在业界留理不可磨灭的印记了。即使在对《二战特种兵：深入敌后》(COmmandos：Behind Enemy Lines)和它的资料片《使命的召唤》(Commandos：Beyond the Call of Duty)在关卡安排与剧情分布上有一些非议，

暗黑破坏神Ⅱ

相信大家一定对Blizzard这家公司非常熟悉。在1995年，Blizzard一炮打响，发表了颇受人们好评的即时战略游戏——Warcraft，1996年，第二款游戏Warcraft Ⅱ的发表立刻掀起了即时战略游戏市场的浪潮，在各大游戏网站杂志中均获选为年度最佳游戏，并与即时战略游戏的始祖C&C(Westwood)分庭抗礼。1998年，Blizzard倾全力制作的动作角色扮演游戏——Diablo轰动了电脑游戏界，

《石器时代》带您进入神奇网络游戏世界

网络的出现给游戏指明了一条新的发展方向，于是乎大大小小的游戏公司均举起大旗纷纷开发制作网络游戏．而网络游戏的玩家大军也逐渐发展庞大起来。