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漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
1
作者
关昕晓
张星
《机械工程师》
2017年第6期81-82,共2页
借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,...
借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
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关键词
漂浮空间机器人
系统动力学
LYAPUNOV
增广变量法
PID滑模混合控制
下载PDF
职称材料
基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究
2
作者
关昕晓
《科技经济市场》
2011年第6期16-17,共2页
本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方...
本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方案。系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
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关键词
空间机械臂系统
系统动力学
增广变量法
模糊滑模
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职称材料
题名
漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
1
作者
关昕晓
张星
机构
湄洲湾职业技术学院
出处
《机械工程师》
2017年第6期81-82,共2页
文摘
借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
关键词
漂浮空间机器人
系统动力学
LYAPUNOV
增广变量法
PID滑模混合控制
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究
2
作者
关昕晓
机构
湄洲湾职业技术学院
出处
《科技经济市场》
2011年第6期16-17,共2页
文摘
本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方案。系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
关键词
空间机械臂系统
系统动力学
增广变量法
模糊滑模
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
关昕晓
张星
《机械工程师》
2017
0
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职称材料
2
基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究
关昕晓
《科技经济市场》
2011
0
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职称材料
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