基于多蚁群协同搜索算法的多AUV路径规划

针对未知环境下多自主水下航行器(AUVs)在不考虑声呐探测距离,优化指标单一情况下的协同搜索问题,综合探测距离对目标发现概率的影响,以及AUV转向和避碰威胁等影响因素,提出一种基于先验信息的多蚁群协同路径规划算法。首先,根据目标分布的先验信息建立基于搜索区域栅格化的目标概率分布图;然后,按照目标概率分布初始化信息素浓度,利用先验信息指导各种群蚂蚁搜索,并根据目标概率大小设计状态转移规则,使得目标发现概率最大化;最后,按照搜索路径解的优劣来更新信息素浓度。仿真验证了文中搜索策略的有效性。