考虑障碍物尺寸信息的机械臂避障路径学习方法

针对机械臂在存在障碍物的复杂工作场景中运动轨迹规划难的问题,提出了一种考虑障碍物尺寸信息的多关节机械臂避障路径学习方法。首先采用动态运动基元根据人工示教数据生成初始的避障运动轨迹,借鉴人类经验生成全局最优的运动路径;然后,定义了包含障碍物尺寸、机器人尺寸及二者之间的距离的避障修正量,克服了点障碍物丢失物体几何信息、超二次曲面对感知信息要求较高等缺点;提出了根据示教轨迹运动趋势转换修正量方向的方法,解决了机械臂避障运动不平滑且加速度大等问题。在与常见修正量避障方式的对比实验中,本方法能较好地保留示教轨迹的特征,同时生成的避障轨迹更加平稳安全。最后,通过ROS平台对UR5机器人执行地面清扫任务的场景进行仿真实验,以此验证了所提出方法的实用性和可靠性。

浅析重心在舞蹈基本功训练中的重要性

通过对舞蹈基本功训练课中地面训练、扶把训练和中间训练方法的分析强调重心在舞蹈训练中的重要性。

试论芭蕾基本功训练在中专教学中的作用

芭蕾有其科学、系统的训练体系,通过对芭蕾基训的课堂解构、动作特点的剖析及它所起到的重要作用,说明芭蕾基本功训练在中专教学中的地位及作用。