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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
被引量:
11
1
作者
付宜利
张福海
+1 位作者
王树国
冉治通
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1858-1864,共7页
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由...
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
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关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
广义雅可比矩阵
动力学奇异性
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职称材料
微型半开式叶轮高速离心泵结构对效率影响的试验研究
被引量:
10
2
作者
吴玉珍
冉治通
《化工设备与管道》
CAS
2018年第3期42-45,共4页
以微型半开式叶轮高速离心泵为研究对象,开展多个过流部件结构匹配方案的试验研究,发现螺线蜗壳与后弯式长短叶片叶轮匹配的全流量方案具有较高效率;叶轮出口与蜗壳结构尺寸的匹配关系直接影响微型离心泵效率,而且微型泵效率对叶片入口...
以微型半开式叶轮高速离心泵为研究对象,开展多个过流部件结构匹配方案的试验研究,发现螺线蜗壳与后弯式长短叶片叶轮匹配的全流量方案具有较高效率;叶轮出口与蜗壳结构尺寸的匹配关系直接影响微型离心泵效率,而且微型泵效率对叶片入口与泵入口管结构尺寸也非常敏感。
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关键词
微型离心泵
结构
效率
试验研究
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职称材料
急冷锅炉内管应力场分析及强度评价
3
作者
蒋巍
冉治通
孙圣迪
《石油化工设备技术》
CAS
2013年第3期17-20,71-72,共4页
采用ANSYS软件对某急冷锅炉炉管内管应力场进行数值模拟分析并统计、分析了不同工况下的应力模拟结果,同时针对四种情况,对炉管内管强度进行了评价,揭示急冷锅炉炉管失稳的主要原因是由于内管强度不足,建议增加内管的壁厚,以提高内管的...
采用ANSYS软件对某急冷锅炉炉管内管应力场进行数值模拟分析并统计、分析了不同工况下的应力模拟结果,同时针对四种情况,对炉管内管强度进行了评价,揭示急冷锅炉炉管失稳的主要原因是由于内管强度不足,建议增加内管的壁厚,以提高内管的承载能力,为急冷锅炉的升级改造提供技术依据。
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关键词
急冷锅炉
数值模拟
应力场
强度评价
内管强度
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职称材料
基于SWOT分析的航天军民融合企业国际化竞争力研究
被引量:
2
4
作者
刘璐
冉治通
《军民两用技术与产品》
2018年第9期54-57,共4页
随着世界政治格局的转变,和平与发展成为世界发展的主题,航天军工集团提出了军民融合发展战略,经过多年的改革和发展,我国航天技术应用产业国际化取得了一定的成果,具备了一定的市场竞争力。但是受到内外资源与环境的影响和制约,我国航...
随着世界政治格局的转变,和平与发展成为世界发展的主题,航天军工集团提出了军民融合发展战略,经过多年的改革和发展,我国航天技术应用产业国际化取得了一定的成果,具备了一定的市场竞争力。但是受到内外资源与环境的影响和制约,我国航天技术应用产业国际化的脚步较缓,市场竞争力不足。为此,本文运用SWOT分析方法,对我国航天军工民品企业国际化竞争力的优势、劣势、机会和威胁进行了分析,并有针对性地提出了相关提升策略。
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关键词
航天军工企业
民品
国际化竞争力
SWOT分析
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职称材料
诱导轮空化及低温热抑制效应机理分析
5
作者
吴玉珍
李龙贤
+2 位作者
丁振晓
金志磊
冉治通
《化工设备与管道》
CAS
2017年第5期49-53,共5页
以高速泵试验数据和数值仿真结果为基础,结合流体的物理特征和诱导轮运行特点,分析了诱导轮局部静压力迅速下降和温度差产生的原因,剖析了诱导轮空化机理;在相同运行参数下,对比诱导轮在低温液氧和常温水介质中空化的发生情况,定性和定...
以高速泵试验数据和数值仿真结果为基础,结合流体的物理特征和诱导轮运行特点,分析了诱导轮局部静压力迅速下降和温度差产生的原因,剖析了诱导轮空化机理;在相同运行参数下,对比诱导轮在低温液氧和常温水介质中空化的发生情况,定性和定量地分析了低温介质对空化的抑制效应。
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关键词
诱导轮
空化
机理分析
低温介质
热抑制效应
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职称材料
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划
被引量:
7
6
作者
张福海
付宜利
+1 位作者
王树国
冉治通
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1911-1914,1918,共5页
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了...
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。
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关键词
自由飘浮空间机器人
载体姿态无扰
非完整运动规划
关节空间
原文传递
题名
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
被引量:
11
1
作者
付宜利
张福海
王树国
冉治通
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1858-1864,共7页
基金
国家自然科学基金(60675051)
文摘
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
广义雅可比矩阵
动力学奇异性
Keywords
Free floating space robot
Zero-disturbance spacecraft attitude
Generalized Jacobian matrix
Dynamic singularity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
微型半开式叶轮高速离心泵结构对效率影响的试验研究
被引量:
10
2
作者
吴玉珍
冉治通
机构
北京航天动力研究所
出处
《化工设备与管道》
CAS
2018年第3期42-45,共4页
文摘
以微型半开式叶轮高速离心泵为研究对象,开展多个过流部件结构匹配方案的试验研究,发现螺线蜗壳与后弯式长短叶片叶轮匹配的全流量方案具有较高效率;叶轮出口与蜗壳结构尺寸的匹配关系直接影响微型离心泵效率,而且微型泵效率对叶片入口与泵入口管结构尺寸也非常敏感。
关键词
微型离心泵
结构
效率
试验研究
Keywords
miniature centrifugal pump
structure
efficiency
experimental research
分类号
TQ050.2 [化学工程]
TH311 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
急冷锅炉内管应力场分析及强度评价
3
作者
蒋巍
冉治通
孙圣迪
机构
北京航天动力研究所
黑龙江工程学院机电工程学院
出处
《石油化工设备技术》
CAS
2013年第3期17-20,71-72,共4页
文摘
采用ANSYS软件对某急冷锅炉炉管内管应力场进行数值模拟分析并统计、分析了不同工况下的应力模拟结果,同时针对四种情况,对炉管内管强度进行了评价,揭示急冷锅炉炉管失稳的主要原因是由于内管强度不足,建议增加内管的壁厚,以提高内管的承载能力,为急冷锅炉的升级改造提供技术依据。
关键词
急冷锅炉
数值模拟
应力场
强度评价
内管强度
Keywords
Quench boiler
Numerical simulation
Stress field
Intensity evaluation
Inner tube intensity
分类号
TQ221.211 [化学工程—有机化工]
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职称材料
题名
基于SWOT分析的航天军民融合企业国际化竞争力研究
被引量:
2
4
作者
刘璐
冉治通
机构
北京航天动力研究所
出处
《军民两用技术与产品》
2018年第9期54-57,共4页
文摘
随着世界政治格局的转变,和平与发展成为世界发展的主题,航天军工集团提出了军民融合发展战略,经过多年的改革和发展,我国航天技术应用产业国际化取得了一定的成果,具备了一定的市场竞争力。但是受到内外资源与环境的影响和制约,我国航天技术应用产业国际化的脚步较缓,市场竞争力不足。为此,本文运用SWOT分析方法,对我国航天军工民品企业国际化竞争力的优势、劣势、机会和威胁进行了分析,并有针对性地提出了相关提升策略。
关键词
航天军工企业
民品
国际化竞争力
SWOT分析
分类号
F279.23 [经济管理—企业管理]
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职称材料
题名
诱导轮空化及低温热抑制效应机理分析
5
作者
吴玉珍
李龙贤
丁振晓
金志磊
冉治通
机构
国家特种泵阀工程技术研究中心
北京航天动力研究所
出处
《化工设备与管道》
CAS
2017年第5期49-53,共5页
基金
国家工程技术研究中心再建项目(2011FU125Z26)
文摘
以高速泵试验数据和数值仿真结果为基础,结合流体的物理特征和诱导轮运行特点,分析了诱导轮局部静压力迅速下降和温度差产生的原因,剖析了诱导轮空化机理;在相同运行参数下,对比诱导轮在低温液氧和常温水介质中空化的发生情况,定性和定量地分析了低温介质对空化的抑制效应。
关键词
诱导轮
空化
机理分析
低温介质
热抑制效应
Keywords
inducer
cavitation
mechanism analysis
cryogenic medium
heat suppression effect
分类号
TH311 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划
被引量:
7
6
作者
张福海
付宜利
王树国
冉治通
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1911-1914,1918,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675051)
长江学者和创新团队发展计划资助项目
文摘
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。
关键词
自由飘浮空间机器人
载体姿态无扰
非完整运动规划
关节空间
Keywords
free floating space robot
zero-disturbance spacecraftattitude
nonholonomie motion planning
joint space
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
付宜利
张福海
王树国
冉治通
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
11
下载PDF
职称材料
2
微型半开式叶轮高速离心泵结构对效率影响的试验研究
吴玉珍
冉治通
《化工设备与管道》
CAS
2018
10
下载PDF
职称材料
3
急冷锅炉内管应力场分析及强度评价
蒋巍
冉治通
孙圣迪
《石油化工设备技术》
CAS
2013
0
下载PDF
职称材料
4
基于SWOT分析的航天军民融合企业国际化竞争力研究
刘璐
冉治通
《军民两用技术与产品》
2018
2
下载PDF
职称材料
5
诱导轮空化及低温热抑制效应机理分析
吴玉珍
李龙贤
丁振晓
金志磊
冉治通
《化工设备与管道》
CAS
2017
0
下载PDF
职称材料
6
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划
张福海
付宜利
王树国
冉治通
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
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