载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究

针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。

微型半开式叶轮高速离心泵结构对效率影响的试验研究

以微型半开式叶轮高速离心泵为研究对象,开展多个过流部件结构匹配方案的试验研究,发现螺线蜗壳与后弯式长短叶片叶轮匹配的全流量方案具有较高效率;叶轮出口与蜗壳结构尺寸的匹配关系直接影响微型离心泵效率,而且微型泵效率对叶片入口与泵入口管结构尺寸也非常敏感。

急冷锅炉内管应力场分析及强度评价

采用ANSYS软件对某急冷锅炉炉管内管应力场进行数值模拟分析并统计、分析了不同工况下的应力模拟结果,同时针对四种情况,对炉管内管强度进行了评价,揭示急冷锅炉炉管失稳的主要原因是由于内管强度不足,建议增加内管的壁厚,以提高内管的承载能力,为急冷锅炉的升级改造提供技术依据。

基于SWOT分析的航天军民融合企业国际化竞争力研究

随着世界政治格局的转变,和平与发展成为世界发展的主题,航天军工集团提出了军民融合发展战略,经过多年的改革和发展,我国航天技术应用产业国际化取得了一定的成果,具备了一定的市场竞争力。但是受到内外资源与环境的影响和制约,我国航天技术应用产业国际化的脚步较缓,市场竞争力不足。为此,本文运用SWOT分析方法,对我国航天军工民品企业国际化竞争力的优势、劣势、机会和威胁进行了分析,并有针对性地提出了相关提升策略。

诱导轮空化及低温热抑制效应机理分析

以高速泵试验数据和数值仿真结果为基础,结合流体的物理特征和诱导轮运行特点,分析了诱导轮局部静压力迅速下降和温度差产生的原因,剖析了诱导轮空化机理;在相同运行参数下,对比诱导轮在低温液氧和常温水介质中空化的发生情况,定性和定量地分析了低温介质对空化的抑制效应。

载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划

为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。