消化道磁悬浮胶囊机器人模型及控制系统

通过分析现有胶囊内窥镜的功能及工作方式,发现传统胶囊内窥镜存在可控性差、图像分析工作量大、运动模式及功能单一等缺点.本研究提出一种基于磁悬浮控制技术的胶囊机器人,并介绍配套的检测平台模型,该模型能够实现胶囊机器人悬浮于设定高度并可调整角度.该胶囊机器人有望应用于人体消化道图像筛查、病变部位活检取样、小剂量针对性定点释药等.