2-氨基对苯二甲酸镧作为PVC热稳定剂的研究

以氯化镧、2-氨基对苯二甲酸、氨水等为原料合成2-氨基对苯二甲酸镧。通过元素分析、红外光谱分析等方法对合成产物进行表征;将2-氨基对苯二甲酸镧与传统稳定剂复配,通过刚果红实验和变色实验研究单一稳定剂以及复合稳定剂对PVC热稳定性能的影响。结果表明,当2-氨基对苯二甲酸镧单独作用时,PVC的热稳定性能提高不大;将2-氨基对苯二甲酸镧与硬脂酸锌和季戊四醇复配,得到了最佳的复合稳定剂,使PVC具有良好的抗变色性和长期热稳定性。

对甲基苯甲酸镧作为PVC热稳定剂的研究

以氯化镧、对甲基苯甲酸、氢氧化钠为原料合成了对甲基苯甲酸镧。通过元素分析、红外光谱分析、热分析等方法对合成产物进行了表征;通过刚果红试纸法和高温老化箱实验研究了对甲基苯甲酸镧对聚氯乙烯热稳定性能的影响;同时,将对甲基苯甲酸镧与硬脂酸锌、硬脂酸钙、硬脂酸镧和季戊四醇等进行比较,并将对甲基苯甲酸镧与上述一种或者一种以上稳定剂进行复配。结果表明,当对甲基苯甲酸镧单独作为聚氯乙烯(PVC)稳定剂时,稳定性效果不理想,长期稳定性一般,抗变色能力也不好;当对甲基苯甲酸镧/钙锌复合体系/季戊四醇=2∶1∶2时,PVC的稳定时间达到48 min;对甲基苯甲酸镧可以吸收PVC分解释放的HCl生成LaCl3,减少了HCl对PVC降解的催化作用,从而抑制PVC的降解。

异烟酸镧的合成及对PVC热稳定作用的影响

以异烟酸、硝酸镧、氢氧化钠等为原料合成了异烟酸镧,并对合成的产物进行了分析与表征,通过刚果红试纸法和高温老化箱实验研究了异烟酸镧对聚氯乙烯(PVC)的热稳定作用及变色情况的影响,并与硬脂酸镧、硬脂酸锌、硬脂酸钙和季戊四醇等热稳定剂对PVC的稳定性进行了比较,同时将异烟酸镧与其他稳定剂进行了复配。结果表明,异烟酸镧单独作为PVC稳定剂的稳定性效果不佳,长期稳定性一般,抗变色能力也不好;当异盐酸镧∶硬脂酸锌∶季戊四醇/份=3∶1∶1(质量份数比),总用量为PVC的2.5%时,PVC的稳定时间达到22min;异烟酸镧的稳定机理为:PVC分解释放出的HCl被异烟酸镧吸收生成了LaCl3,减少了HCl对PVC降解的催化作用,抑制PVC的降解。

咪唑-4,5-二羧酸镧的合成及其对PVC稳定性能的影响

以咪唑-4,5-二羧酸、氢氧化钠和氣化镧为原料合成了咪唑-4,5-二羧酸镧,并对合成的产物进行了分析与表征,通过刚果红试纸法和高温老化箱实验研究了咪唑-4,5-二羧酸镧对聚氣乙烯(PVC)的影响,并与硬脂酸镧、硬脂酸辞、硬脂酸钙和季戊四醇等热稳定剂对PVC的稳定性的影响进行了比较,同时将咪唑-4,5-二羧酸镧与其他稳定剂进行了复配。结果表明,当咪唑-4,5-二羧酸镧单独作为PVC稳定剂时,抗变色能力较差,但长期稳定性较好;当咪唑-4,5-二羧酸镧:硬脂酸辞:季戊四醇的添加比例为6:2:2时,总用量为PVC的2.5%时,PVC的稳定时间可以达到49min。结果表明,咪唑-4,5-二羧酸镧的稳定机理为PVC分解释放出的氣化氢被异烟酸镧吸收生成了LaCl3,减少了HC1对PVC降解的催化作用,抑制了PVC的降解。

基于机器人激光定位的一种改进AMCL算法

高效的定位算法是实现机器人自主运动的前提,由于激光模型受复杂环境的限制,传统自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法提供的位姿精度有限。提出一种增加扫描匹配(SM)和离散傅里叶变换(DFT)的优化AMCL算法,将传统AMCL的加权均值输出作为SM的初始值,通过构建激光雷达观测点与先验地图的匹配函数模型,利用高斯牛顿的方法优化求解,最终通过DFT滤波滤除位置处的小抖动,提升了系统的稳定性和鲁棒性。通过运动中的绝对定位实验和重复定位,实验验证了优化算法优于传统AMCL算法,优化算法有效提高了系统定位精度,同时保证了鲁棒性。