一种机器人位姿重复精度测量系统的研制

本文介绍作者所研制的一种可同时测量机器人位置和姿态重复精度的测量系统,阐述了该测量系统的设计基本原理.对该系统的测量误差及灵敏度进行了分析与讨论.给出了一个机器人位姿重复精度的测量实例.

关于机器人姿态偏差描述方法的讨论

本文针对国际标准草案 ISO/DP9283中用欧拉角的偏差描述机器人姿态偏差的规定,作者认为三个欧拉角的偏差没有独立的物理意义,不反映机器人姿态偏差的大小,这种描述方法十分不妥;主张以一次转动的转角描述机器人的姿态偏差。

欧拉——萨伐里定理的几何图解法

文章运用了几条几何学定理,推导出一组用图解法求取欧拉-萨伐里定理中的点位关系方法。为工程师们提供了一种简捷有效求得动点轨迹曲率中心的手段。