基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制

基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足攀爬机器人运动控制;为了获得更好的控制效果,采用改进粒子群算法来优化模糊分数阶PID控制器的参数;通过调整惯性权重系数和学习因子来自适应地搜索参数的最优解,以提高控制器的性能。实验结果表明,所提方法经过优化后的PID机器人运动控制器的控制误差较低,轮式攀爬机器人运动控制精度更佳,期望角度误差与位移误差较小,响应更快,能维持系统稳定输出。

输配电线路走廊树木修枝机器人的研究现状及其发展趋势

我国高压输电线路总长超过100万km,线路密布且广泛分布,大部分10 kV及以上的输电线路穿越山区林地,线路与树木之间的安全距离不足等问题会导致电线短路和起火等安全隐患。目前,传统的人工修剪方式已经无法满足实际大面积的输配电线路走廊修枝需求。为解决这一“线树矛盾”,保证输配网电力线路安全运行,基于输配电线路走廊树木的修枝机器人不断发展。首先对修枝机器人关键部件进行了介绍;其次依据作业方式分别阐述了4类修枝机器人的特点,并介绍了修枝机器人使用的感知和控制技术,包括视觉感知、触觉感知、运动路径规划控制等,然后对比了现有修枝机器人的功能特点;最后,对修枝机器人的现存问题和发展趋势进行了展望,可为相关电力技术应用提供参考。

35例小儿烧伤后整形围手术期护理体会

我院自1990年1月至1999年1月收治小儿烧伤后整形患者35例,其中男28例,女7例;最小年龄1岁,最大15岁,平均6.3岁。35例均于全麻下行瘢痕切除,中厚自体皮或皮瓣移植术。手术部位:头面(包括下颏)13例,颈部12例,四肢7例,会阴3例。住院日数:最短15天,最长31天,平均17.5天。手术效...

PTEN p53及hTERT在Ⅰ型子宫内膜癌中的表达

目的:探讨PTEN、p53及hTERT在Ⅰ型子宫内膜癌中的表达,为子宫内膜癌的早期诊断和治疗提供理论依据。方法:应用免疫组织化学SABC法同步检测49例子宫内膜癌中的p53、PTEN、hTERT的表达,取同期49例正常的子宫内膜组织做对照,数据采用SPSS13.0软件处理,计数资料进行X2检验,等级资料进行秩和检验。结果:PTEN蛋白在子宫内膜癌中阳性表达率为40.8%,低于正常子宫内膜组97.9%,且阳性表达与子宫内膜癌的组织分级、FIGO分期、淋巴转移、肌层浸润深度呈负相关;相反,hTERT和p53两种蛋白在子宫内膜癌组阳性表达率(67.3%、38.8%)均高于正常子宫内膜组,并子宫内膜癌恶性程度及FIGO分期呈正相关。结论:与正常子宫内膜相比,PTEN在子宫内膜癌中表达减少,而P53及hTERT呈表达升高,三者均可作为子宫内膜诊断及判定预后的标记物。

密闭式湿润疗法与暴露式干燥疗法治疗压疮的对比研究

目的：探讨应用密闭式湿润疗法和暴露式干燥疗法两种方法治疗压疮的疗效，比较两组压疮病人的治疗时间、换药次数。方法：120倒患者共162处压疮，年龄18～90岁，其中Ⅱ度66处、Ⅲ度72处、Ⅳ度24处，随机分为密闭式湿润疗法组60例，其中Ⅱ度33处、Ⅲ度36处、Ⅳ度12处，暴露式干燥疗法组60例，其中Ⅱ度33处、Ⅲ度36处、Ⅳ度12处。结果：应用密闭式湿润疗法组治疗压疮的疗效明显高于应用暴露式干燥疗法治疗压疮的疗效；应用密闭式湿润疗法的病人的治疗时间和换药次数明显少于应用暴露式干燥疗法的病人。结论：应用密闭式湿润疗法治疗能明显提高压疮病人的有效率和治愈率，能明显减少病人的换药次数，缩短压疮病人的治疗时间。既减轻了病人的痛苦。又减轻了病人的经济负担。同时也减轻了医务人员的工作量，值得临床推广应用。

水合物地层用纳米SiO_2钻井液低温性能实验研究

随着全世界越来越多国家对天然气水合物勘探与开发的青睐,相关钻井技术也得到了日益重视。针对水合物地层的钻井特点,结合现有的纳米材料,通过大量实验优选出一种适合海洋天然气水合物地层钻井用的纳米Si O2钻井液:海水+2%纳米Si O2+3%膨润土+1%Na-CMC(羧甲基纤维素钠)+3%SMP-2(磺甲基酚醛树脂)+1%PVP(K90)(聚乙烯吡咯烷酮)+2%KCl(氯化钾);并对其低温性能和水合物生成抑制性进行了实验评价。实验结果表明,该钻井液具有适中的密度、良好的低温流变性和泥页岩水化抑制性;并能够长时间有效抑制水合物地层分解气在钻井液循环系统中重新生成水合物,有利保障在含水合物不稳定地层中钻井的顺利实施。

220kV开关触头转臂绝缘遮蔽罩试验研究

针对在110~220 kV变电站带电作业中安全距离不足,缺乏有效绝缘隔离防护的问题,深入研究了带电作业辅助绝缘遮蔽工具及其电气试验方法。结合多种复合材料的选型试验结果,文中采用超高分子量聚乙烯材料设计了一种新型隔离开关触头转臂绝缘遮蔽罩,采用球-棒电极模型进行绝缘有效长度和层间耐压试验,试验给出了110 kV与220 kV电压等级新型绝缘遮蔽罩击穿电压与其厚度的关系,在此基础上,文中提出了极限状态下绝缘遮蔽罩的最优参数,试验结果证实了所研制的绝缘遮蔽工具的有效性与可靠性。

尼莫地平联合氟桂嗪治疗典型偏头痛186例

偏头痛是一组常见的头痛类型，为发作性神经一血管功能障碍，以反复发生的偏侧或双侧头痛为特征，是神经内科常见病，多发病，发病率约为14％-60％，目前治疗偏头痛的药物较多，方法各异，疗效不一，我们应用尼莫地平联合氟桂嗪治疗典型偏头痛，临床效果满意，现报道如下。

钻井液对钻井质量的影响分析

在钻井施工中,钻井液对钻井质量有着很大的影响,为保证钻井质量,实现高质量钻井施工,本文主要是探讨层钻井液层面来提升钻井质量。钻井液对于钻井质量的影响主要表现在其密度、切力、固相含量以及滤失滤饼四个方面,分析其形成的原因,对合理选用、制作钻井液有很好的知道作用。在施工中还需加强管理,提升操作人员的技术水平,保证钻井施工质量。

输电线路智能型液压修补机视觉检测算法研究

为了提高输电线路的供电可靠性,降低输电线路由于运行时间长、外部气候条件恶劣以及电磁环境复杂等造成的导线故障,采用输电线路智能型液压修补机代替人工作业进而降低电网人身风险事故。进行了基于Faster R-CNN的输电线路智能型液压修补机视觉检测算法研究;建立了基于Faster R-CNN的螺栓与导线缺陷检测模型,将训练好的Faster R-CNN导线缺陷检测模型在福建某110 kV输电线路上完成作业实验,证明了所建立的基于Faster R-CNN的输电线路智能型液压修补机视觉检测算法的有效性。

220kV电网紧凑型线路的带电作业

进入21世纪,我国工业的发展取得了辉煌的发展成就,但是工业的发展要得到电力的保障,尤其是为了不影响正常的工业生产就要求在保障输电线路正常工作的情况下完成带电作业。本文正是对220KV电网紧凑型线路的发展背景以及研究分析了传统进入电场作业的方法,并且根据220KV紧凑型电网线路进入电场的难点研究出了新的进入电场带电作业的方法,对于在这种线路上带电作业有一定的帮助。

应用免疫学方法进行虎骨鉴别的研究

利用虎的血清蛋白对家兔进行免疫,制备抗虎血清。抗虎血清再与虎骨蛋白进行免疫学特异血清反应。由于抗原和抗体在接触界面产生沉淀物,所以很快便出现肉眼可见的白色环带。通过这种现象,达到鉴别虎骨的目的。

便携式合成绝缘子出导线工具的研制与应用

高压输电线路停电检修经常需要出导线进行作业,然而近年来线路上大量采用的硅橡胶合成绝缘子,其伞裙较为脆弱,禁止攀爬踩踏,致使检修时人员无法直接沿绝缘子串进出导线。目前一般采用软梯、竹梯或铝合金梯子出线,十分不便,且使用非绝缘工具还有受线路感应电伤害的危险。

压缩型耐张线夹弯曲矫正工具的研究与应用

输电线路中,耐张线夹将导线固定在杆塔的耐张绝缘子串上,实现杆塔与输电导线之间的连接,保证两段导线通流。在施工和检修过程中,由于施工工艺和运行工况等不可控因素,部分耐张线夹经压接或放线安装后会产生弯曲,持续弯曲工况下可能导致线夹断裂,严重影响供电可靠性。针对上述问题,应用结构静力学计算模型,求得线夹弯曲矫正工具研发的可能性和实用性,基于理论计算结果,完成了矫正工具的结构和成品设计。该研究成果有效拓展了耐张线夹弯曲矫正的解决思路。

适合山区输电线路应急抢修组合杆塔的创新研究

针对现有抢修塔组立采用地面整体组装后,用人字抱杆整体倒落式起吊,再打上临时拉线固定,存在需要较大面积的平整场地用于组装、起吊整体抢修塔的问题,提出一种更适合山区架空输电线路应急抢修的组合式杆塔。新研制的塔段可避免铆钉铆接存在的隐患风险,还能提高机构强度,尽量缩小塔段截面,并根据新研制的组合杆塔结构研究适合山区的快速应急组立方案。

输电线路走廊下大型树木远程带电砍伐机器人

针对输电线路下修剪大型树木易发生人身触电或人身伤亡的安全隐患问题,这里提出一种不停电输电线路走廊下大型树木远程智能砍伐的机器人。首先详细阐述了电力走廊下砍伐作业的风险及传统作业方式的弊端,归纳了机器人应具备条件,通过对机器人各部件的机械设计,并利用三角形砍伐原理实现对倒树方向的控制。其次,基于人机协同控制、视频无线传输技术、APP研发技术设计了机器人控制系统的详细方案。最后搭建了机器人样机,并在220kV等带电线路下开展了示范应用。试验结果表明,砍树机器人可以有效避免运维人员在带电线路下的作业风险。

一种新型折叠式带电作业安全遮栏

1研制折叠式安全遮拦的必要性输变电带电作业人员，经常要在安全距离狭小的带电设备周围进行操作，而大多数输变电设备均采用紧凑型设计。如在110kV紧凑型双回路铁塔横担上进行地电位带电作业，横担间距约3．5m，除去绝缘子串和金具长度约1．44m和安全距离1m后，

风口大高差工况下导线防振锤滑移原因分析及预防措施

通过对输电线路日常施工、检修维护过程出现防振锤滑移的现象进行分析、研究,并根据分析结果采取了针对性的有效措施,确保防振锤不在运行过程中滑移,保证输电线路安全稳定运行。

高危HPV检测及随访对宫颈癌预防的临床意义

目的:采用HC-Ⅱ方法对HR-HPV感染进行检测,联合TCT、阴道镜检查、宫颈活检、宫颈锥切术,对HR-HPV阳性患者随访,分析高危型HPV感染与宫颈癌前病变的关系,从而评估HR-HPV检测对宫颈癌预防的临床意义。方法:选取自愿接受宫颈癌筛查的25～45岁非孕期患者3 842例为研究对象,同时进行TCT及HC-Ⅱ法HR-HPV检测。对单纯HPV阳性患者,予以定期观察;对HPV阳性,细胞学检查为ASCUS、ASC-H、LSIL,予以阴道镜检查,并进行活检;对HPV阳性,细胞学检查为HSIL,则行LEEP术,标本送病理检查,以组织病理结果为诊断的金标准。对783例HPV阳性患者随访3年。用SPSS 13.0软件进行数据处理和统计分析。结果:应用HC-Ⅱ检测HR-HPV的阳性检出率为22.62%,高于TCT细胞学异常的检出率5.62%;随访发现NILM中HR-HPV在6个月内转阴率仅有16.72%,低于CIN治疗后的转阴率(60%以上)。结论:TCT检查的同时进行HR-HPV检测,并积极治疗有症状的HR-HPV感染者,可以更加有效地预防CIN及宫颈癌的发生。