基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制

现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响。针对"N+1"型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制。"Matlab+ADAMS"联合仿真结果验证了算法的可行性。

基于MEMS传感器技术的倾角测量仪设计

由MEMS倾角传感器和单片机组成的倾角测量仪,体积小,方便携带,精确度高,抗干扰能力强,量程大,通过软件线性化处理,加上独特的零点重置功能,能够广泛应用于工程测量领域。为了对数据的分析处理,开发了上位机软件,能够进行实时绘图和跟踪。