秧苗移栽机器人的运动控制研究

提出了一种全新的3CRR并联结构,运用于秧苗移栽领域。在运动控制中,为了保证系统的定位精度,采用了自适应模糊PID控制器,通过matlab建模仿真,发现采用自适应模糊PID控制器不仅过渡时间缩短、无超调,而且具有很高的调节精度。

振动筛两平移两转动并联机构的运动学分析

为适应不同作物清选的需要,提出了一种可满足多种作业需要的空间振动筛思想,并设计了该振动筛的主体机构。该振动筛采用四自由度并联机构作为主体机构,能方便地调节振动筛的振幅和振动方向。该并联机构包含4条支路,其中2条支路为R-R-P型结构,另外2条支路为R-R-R-R-P型结构。以该机构的动平台为振动筛的筛面,能实现2个方向的移动,以及绕2个方向轴线的转动。应用转换矩阵对该机构进行运动学建模,并给出了该机构运动学的正解和反解。结果表明可以将此机构应用于振动筛。

基于多轴运动控制器的三自由度并联秧苗移栽机器人的研究

对3-CRR并联机构的各分支进行了重新配置,提出了一种完全解耦的新型三自由度并联机构用于秧苗移栽的设计,并对其进行运动学分析、轨迹规划,把期望的运动轨迹转换为驱动关节的广义位置坐标,完成了在工作空间范围内的计算机智能控制。在闭环控制回路中,采用高性能DSP和FPGA技术,通过检测编码器的反馈信号,运用连续轨迹插补法,从而实现了机器人关节的精确控制。秧苗移栽机器人控制系统主要采用的是模块化和面向对象的程序设计方法,用VC++6.0编制而成。