焊接机器人轨迹规划与运动仿真方法

为研究6R机器人ABB IRB140的轨迹规划,根据改进的D-H法对机器人各连杆建系并进行正运动学分析,推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,利用解析法对机器人进行逆运动学求解。通过五次多项式插值进行机器人轨迹规划,结合MATLAB-Robotics toolbox构建机器人三维数学模型,实现对机器人的轨迹规划仿真。仿真得到了机器人连续平滑的关节轨迹和末端轨迹曲线,验证了运动学模型的正确性和合理性,为机器人运动分析、动力学控制和规划提供了理论依据和研究基础。

“电力电子技术”可视化教学平台设计与实现

“电力电子技术”是一门实践性和综合性很强的课程,为解决传统教学中教学任务重,教学效果不是很理想的问题,本文基于Matlab/Simulink和图形用户界面设计开发了本课程的可视化教学平台。该平台包括主界面、电路选择界面和仿真界面,借助简易的人机交互界面得到常见电力电子电路的仿真结果。此平台可供学生课程学习和自主探究,增进学生对所学知识的理解,培养学生的学习兴趣与实践能力,提升教学效果。