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改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划
被引量:
30
1
作者
胡章芳
冯淳一
罗元
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第10期3089-3092,共4页
针对单一智能优化算法求解机器人路径规划时易陷入局部误区的问题,提出改进粒子群优化算法(GB_PSO)用于机器人路径规划。该算法以粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)为主体,由于遗传算法(genetic algorithm,GA)和细菌觅...
针对单一智能优化算法求解机器人路径规划时易陷入局部误区的问题,提出改进粒子群优化算法(GB_PSO)用于机器人路径规划。该算法以粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)为主体,由于遗传算法(genetic algorithm,GA)和细菌觅食算法(bacterial foraging optimization algorithm,BFO)更新策略所受环境影响的不同,拟合两种环境参数;然后计算粒子与不同环境参数之间的相关性将粒子群划分为两类,分别通过GA的选择、交叉、变异算子和BFO的趋化操作并行加强局部优化;最后通过改进的粒子群更新公式对粒子进行更新,实现机器人全局和局部路径的优化。实验结果表明,改进粒子群优化算法进行路径规划提高了局部和整体的搜索能力,路径规划速度快且路径距离短,同时具备更强的鲁棒性。
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关键词
移动机器人
路径规划
粒子群优化算法
遗传算法
细菌觅食算法
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职称材料
基于A2O工艺的精确曝气系统研究
2
作者
冯淳一
汤卓衡
付悦
《企业科技与发展》
2022年第5期25-28,共4页
针对西南片区某污水处理厂A2O工艺中曝气采用“曝2停2”式间歇曝气依赖人工经验、增加人工成本,并且产生较大能耗的问题,提出精确曝气系统改进策略。一是控制改进,控制系统采用三级串联结构;二是优化改进,新增在线监测仪表,通过算法模...
针对西南片区某污水处理厂A2O工艺中曝气采用“曝2停2”式间歇曝气依赖人工经验、增加人工成本,并且产生较大能耗的问题,提出精确曝气系统改进策略。一是控制改进,控制系统采用三级串联结构;二是优化改进,新增在线监测仪表,通过算法模型控制PLC子站,从而调节曝气阀门。文章通过对水质和能耗进行分析,结果表明提出的精确曝气改进在确保出水水质达标的情况下能有效降低厂区能耗。
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关键词
精确曝气
PLC
算法模型
A2O工艺
节能减排
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职称材料
排水企业综合生产运管平台构建与应用
3
作者
付悦
汤卓衡
冯淳一
《节能》
2022年第11期68-71,共4页
利用大数据、物联网、移动互联网等技术,构建集运营分析、现场监控、运行管理、报表管理、能耗分析、出水预测等功能为一体的综合生产运管系统平台。平台动态掌握了污水厂的实时运行状态和人员的巡检情况,能够定制生成报表,为管理人员...
利用大数据、物联网、移动互联网等技术,构建集运营分析、现场监控、运行管理、报表管理、能耗分析、出水预测等功能为一体的综合生产运管系统平台。平台动态掌握了污水厂的实时运行状态和人员的巡检情况,能够定制生成报表,为管理人员提供高效快捷的查看方式和管理模式,提升企业管理和运行的安全性,实现节能降耗的目的。
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关键词
运行分析
现场监控
报表管理
出水预测
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职称材料
基于CNN多层特征加权融合的闭环检测算法
被引量:
4
4
作者
胡章芳
冯淳一
+1 位作者
罗元
邢镔
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期75-80,共6页
针对深度学习用于闭环检测中存在空间细节特征丢失的问题,提出基于卷积神经网络(CNN)多层特征加权融合(CNN-F)的闭环检测算法.首先,采用预训练的CNN模型作为特征提取器,从网络中提取输入图像的浅层几何特征和深层语义特征;然后,调整特...
针对深度学习用于闭环检测中存在空间细节特征丢失的问题,提出基于卷积神经网络(CNN)多层特征加权融合(CNN-F)的闭环检测算法.首先,采用预训练的CNN模型作为特征提取器,从网络中提取输入图像的浅层几何特征和深层语义特征;然后,调整特征图数据进行加权融合,将融合的特征图进行主成分分析(PCA)降维处理后,计算相似性得分用于闭环检测;最后,将算法在数据集New College和City Centre上进行测试.实验结果表明:CNN-F可以有效改善图像特征描述效果,相比于直接使用CNN的闭环检测算法,该算法有更好的准确性和鲁棒性.
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关键词
移动机器人
卷积神经网络
闭环检测
加权特征融合
主成分分析(PCA)降维
原文传递
题名
改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划
被引量:
30
1
作者
胡章芳
冯淳一
罗元
机构
重庆邮电大学光电信息传感与技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第10期3089-3092,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61801061)
重庆市科委项目(cstc2017zdcy-zdzxX0011)。
文摘
针对单一智能优化算法求解机器人路径规划时易陷入局部误区的问题,提出改进粒子群优化算法(GB_PSO)用于机器人路径规划。该算法以粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)为主体,由于遗传算法(genetic algorithm,GA)和细菌觅食算法(bacterial foraging optimization algorithm,BFO)更新策略所受环境影响的不同,拟合两种环境参数;然后计算粒子与不同环境参数之间的相关性将粒子群划分为两类,分别通过GA的选择、交叉、变异算子和BFO的趋化操作并行加强局部优化;最后通过改进的粒子群更新公式对粒子进行更新,实现机器人全局和局部路径的优化。实验结果表明,改进粒子群优化算法进行路径规划提高了局部和整体的搜索能力,路径规划速度快且路径距离短,同时具备更强的鲁棒性。
关键词
移动机器人
路径规划
粒子群优化算法
遗传算法
细菌觅食算法
Keywords
mobile robot
route planning
particle swarm optimization algorithm
genetic algorithm
bacterial foraging optimization algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于A2O工艺的精确曝气系统研究
2
作者
冯淳一
汤卓衡
付悦
机构
重庆远通电子技术开发有限公司
出处
《企业科技与发展》
2022年第5期25-28,共4页
文摘
针对西南片区某污水处理厂A2O工艺中曝气采用“曝2停2”式间歇曝气依赖人工经验、增加人工成本,并且产生较大能耗的问题,提出精确曝气系统改进策略。一是控制改进,控制系统采用三级串联结构;二是优化改进,新增在线监测仪表,通过算法模型控制PLC子站,从而调节曝气阀门。文章通过对水质和能耗进行分析,结果表明提出的精确曝气改进在确保出水水质达标的情况下能有效降低厂区能耗。
关键词
精确曝气
PLC
算法模型
A2O工艺
节能减排
分类号
X703.1 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
排水企业综合生产运管平台构建与应用
3
作者
付悦
汤卓衡
冯淳一
机构
重庆远通电子技术开发有限公司
出处
《节能》
2022年第11期68-71,共4页
文摘
利用大数据、物联网、移动互联网等技术,构建集运营分析、现场监控、运行管理、报表管理、能耗分析、出水预测等功能为一体的综合生产运管系统平台。平台动态掌握了污水厂的实时运行状态和人员的巡检情况,能够定制生成报表,为管理人员提供高效快捷的查看方式和管理模式,提升企业管理和运行的安全性,实现节能降耗的目的。
关键词
运行分析
现场监控
报表管理
出水预测
Keywords
operation analysis
on site monitoring
report management
effluent prediction
分类号
TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于CNN多层特征加权融合的闭环检测算法
被引量:
4
4
作者
胡章芳
冯淳一
罗元
邢镔
机构
重庆邮电大学光电信息传感与技术重点实验室
重庆工业大数据创新中心有限公司
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期75-80,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61801061)
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61703067)。
文摘
针对深度学习用于闭环检测中存在空间细节特征丢失的问题,提出基于卷积神经网络(CNN)多层特征加权融合(CNN-F)的闭环检测算法.首先,采用预训练的CNN模型作为特征提取器,从网络中提取输入图像的浅层几何特征和深层语义特征;然后,调整特征图数据进行加权融合,将融合的特征图进行主成分分析(PCA)降维处理后,计算相似性得分用于闭环检测;最后,将算法在数据集New College和City Centre上进行测试.实验结果表明:CNN-F可以有效改善图像特征描述效果,相比于直接使用CNN的闭环检测算法,该算法有更好的准确性和鲁棒性.
关键词
移动机器人
卷积神经网络
闭环检测
加权特征融合
主成分分析(PCA)降维
Keywords
mobile robot
convolutional neural network
loop closure detection
feature weighted fusion
principal component analysis(PCA)dimensionality reduction
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划
胡章芳
冯淳一
罗元
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021
30
下载PDF
职称材料
2
基于A2O工艺的精确曝气系统研究
冯淳一
汤卓衡
付悦
《企业科技与发展》
2022
0
下载PDF
职称材料
3
排水企业综合生产运管平台构建与应用
付悦
汤卓衡
冯淳一
《节能》
2022
0
下载PDF
职称材料
4
基于CNN多层特征加权融合的闭环检测算法
胡章芳
冯淳一
罗元
邢镔
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
原文传递
已选择
0
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