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考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制
1
作者
赵崇钦
景晖
+2 位作者
王刚
冯焕秦
刘夫云
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期129-136,共8页
设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的...
设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。
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关键词
智能辅助驾驶
车道保持
参数估计
模型预测控制(MPC)
递推最小二乘法(RLS)
扩展Kalman滤波(EKF)
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职称材料
基于模型预测控制的电动车辆队列控制研究
2
作者
孟金
李聪
+2 位作者
景晖
童玉伟
冯焕秦
《动力学与控制学报》
2023年第11期44-53,共10页
针对车辆队列建模时参数不确定导致控制存在误差的问题,以及队列中跟随车辆稳定性问题,分析车辆纵向动力学,设计一个鲁棒MPC控制器和滑移率控制器来提高队列车辆的控制精度和稳定性.首先对纵向MPC控制器进行改进,提高车辆队列控制精度;...
针对车辆队列建模时参数不确定导致控制存在误差的问题,以及队列中跟随车辆稳定性问题,分析车辆纵向动力学,设计一个鲁棒MPC控制器和滑移率控制器来提高队列车辆的控制精度和稳定性.首先对纵向MPC控制器进行改进,提高车辆队列控制精度;同时为防止跟随车辆的轮胎打滑,设计一个MPC滑移率控制器对跟随车辆的轮胎滑移率进行控制约束,保证了跟随车辆的纵向稳定性.最后,进行仿真实验验证其有效性.仿真实验结果表明,与传统的LQR、MPC控制器相比,改进的鲁棒MPC纵向控制器控制精度更高,同时MPC滑移率控制器可防止跟随车辆的轮胎打滑,保证了跟随车辆的纵向稳定性.
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关键词
电动车辆
纵向动力学
队列控制
模型预测控制
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职称材料
基于单片机的巷道平移式立体车库研究
3
作者
李丁浩
王会良
+3 位作者
冯焕秦
连朋杰
黄健
张岩
《科学技术创新》
2018年第9期161-162,共2页
本文针对目前城市中存在的停车难问题设计了一种智能化巷道平移式立体车库,此车库结合巷道堆垛类车库的大容量以及平面移动类的高效率等特点,对车库的结构及其工作原理进行具体分析,通过单片机对存取车的控制系统进行优化设计,对当代巷...
本文针对目前城市中存在的停车难问题设计了一种智能化巷道平移式立体车库,此车库结合巷道堆垛类车库的大容量以及平面移动类的高效率等特点,对车库的结构及其工作原理进行具体分析,通过单片机对存取车的控制系统进行优化设计,对当代巷道平移式立体车库的研究与实践具有一定的借鉴意义。
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关键词
巷道平移式立体车库
升降台
控制系统
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职称材料
题名
考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制
1
作者
赵崇钦
景晖
王刚
冯焕秦
刘夫云
机构
桂林电子科技大学机电工程学院
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期129-136,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52262052)
广西创新驱动重大专项项目(桂科AA22372)。
文摘
设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。
关键词
智能辅助驾驶
车道保持
参数估计
模型预测控制(MPC)
递推最小二乘法(RLS)
扩展Kalman滤波(EKF)
Keywords
lane-keeping
parameter estimation
model predictive control(MPC)
recursive least squares(RLS)
extended Kalman filter(EKF)
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于模型预测控制的电动车辆队列控制研究
2
作者
孟金
李聪
景晖
童玉伟
冯焕秦
机构
柳州市迈博机械制造有限责任公司
桂林航天工业学院
桂林电子科技大学
出处
《动力学与控制学报》
2023年第11期44-53,共10页
基金
广西自然科学基金(2020GXNSFAA297031)
国家自然科学基金资助项目(52262052)。
文摘
针对车辆队列建模时参数不确定导致控制存在误差的问题,以及队列中跟随车辆稳定性问题,分析车辆纵向动力学,设计一个鲁棒MPC控制器和滑移率控制器来提高队列车辆的控制精度和稳定性.首先对纵向MPC控制器进行改进,提高车辆队列控制精度;同时为防止跟随车辆的轮胎打滑,设计一个MPC滑移率控制器对跟随车辆的轮胎滑移率进行控制约束,保证了跟随车辆的纵向稳定性.最后,进行仿真实验验证其有效性.仿真实验结果表明,与传统的LQR、MPC控制器相比,改进的鲁棒MPC纵向控制器控制精度更高,同时MPC滑移率控制器可防止跟随车辆的轮胎打滑,保证了跟随车辆的纵向稳定性.
关键词
电动车辆
纵向动力学
队列控制
模型预测控制
Keywords
electric vehicle
longitudinal dynamics
vehicle platoon control
model predictive control
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于单片机的巷道平移式立体车库研究
3
作者
李丁浩
王会良
冯焕秦
连朋杰
黄健
张岩
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《科学技术创新》
2018年第9期161-162,共2页
基金
河南科技大学2017年度大学生训练计划
项目编号:2017009
文摘
本文针对目前城市中存在的停车难问题设计了一种智能化巷道平移式立体车库,此车库结合巷道堆垛类车库的大容量以及平面移动类的高效率等特点,对车库的结构及其工作原理进行具体分析,通过单片机对存取车的控制系统进行优化设计,对当代巷道平移式立体车库的研究与实践具有一定的借鉴意义。
关键词
巷道平移式立体车库
升降台
控制系统
分类号
V261.2 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制
赵崇钦
景晖
王刚
冯焕秦
刘夫云
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于模型预测控制的电动车辆队列控制研究
孟金
李聪
景晖
童玉伟
冯焕秦
《动力学与控制学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于单片机的巷道平移式立体车库研究
李丁浩
王会良
冯焕秦
连朋杰
黄健
张岩
《科学技术创新》
2018
0
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职称材料
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