配电网电缆通道巡检机器人越障机构与控制系统设计

针对配电网地下电缆沟的环境特征,研制了配电网电缆沟巡检作业机器人。详细进行了巡检机器人机械方案设计,并进行了巡检机器人运动分析,从性能和越障能力两方面进行模型分析,计算得到巡检机器人最佳参数;对巡检机器人控制系统进行设计,并利用改进A~*算法设计了巡检机器人越障控制策略。由工控机运行控制策略,实现对机器人巡检、传动、感知和动力4个子系统的控制,指导机器人完成电缆通道内部巡检作业。对设计的巡检机器人进行实验验证,经水平直线实验、爬坡实验、越障实验验证,该巡检机器人可满足配网电缆明沟内复杂环境下巡检作业的要求。

一种简易式电缆故障模拟装置的研发

现有的电缆故障检测培训方式存在"故障设置不灵活、实操机会少"等不足。该文拟探讨研发一套简易式、低成本的电缆故障类型模拟装置,根据10kV典型电缆故障产生的原理,设计该装置的内部接线方式,使其能模拟10kV电缆所有的故障类型。该装置制造成本低,便于携带,方便班组能随时随地开展电缆故障判断及绝缘电阻表使用培训和考核。

蛇形智能巡检机器人在配电网电缆通道的应用研究

分析了国内外管道机器人的研究与应用现状,提出了使用蛇形智能机器人对配电网电缆通道进行巡检的设想,并论述了其可行性.