线性伪谱模型预测能量最优姿态机动控制方法

针对大气层外飞行器大角度姿态机动控制问题,提出了一种能量最优的线性伪谱模型预测大角度姿态机动控制方法。首先,通过离线弹道规划获得满足初始、终端约束且能量最优的姿态机动控制轨迹;然后,以离线弹道为基准对姿态动力学方程进行小扰动线性化处理,获得以状态偏差为自变量的线性误差传播方程;最后,以能量最优作为性能指标,通过高斯伪谱法对原问题进行离散,推导获得满足终端偏差修正的控制解析表达式。数值计算和蒙特卡罗仿真表明,该方法不仅计算精度高、求解速度快,满足实时计算要求,而且具有较强的鲁棒性,能够实时消除各种干扰。此外,在同等控制精度条件下,该方法相对传统线性二次型调节器(LQR)跟踪方法,能量消耗减小10%。

基于时间触发机制的实时通信架构研究与设计

为解决多核架构分布式系统的硬实时问题,在Barrelfish基础框架上设计并实现一个时间触发实时操作系统的消息通信服务,使其可应用于SMP系统、NoC网络和其它支持时间触发的网络中。为解决Multikernel无法使用并行多线程的缺点,提出一种基于Barrelfish的动态SMP子系统,减少整个系统内独立分区的数目,降低系统设计和调度的难度,使实时应用可在Multikernel架构上充分利用硬件并行能力,设计相应的消息调度表生成算法。实验结果表明了该通信框架的可行性。

星星

我看见今晚的第一颗星星， 多么明亮．多么耀眼。 我希望它可以帮我实现， 我今晚许下的心愿。