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视觉引导下物流模型车的边缘检测与路径识别
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作者 刘泽伟 冯靖靖 +2 位作者 李婉钰 姜梅雪 吴俊华 《软件》 2022年第7期39-42,共4页
为解决物流领域中的自动引导车辆(简称AGV)在视觉引导方式下实时性差、识别精度低的问题,选用智能车作为AGV的模型车,来进行图像处理和路径识别的算法研究。为提高对道路边缘的快速识别,将原有的边缘检测法改进为一种多状态边缘检测算法... 为解决物流领域中的自动引导车辆(简称AGV)在视觉引导方式下实时性差、识别精度低的问题,选用智能车作为AGV的模型车,来进行图像处理和路径识别的算法研究。为提高对道路边缘的快速识别,将原有的边缘检测法改进为一种多状态边缘检测算法,即考虑一般道路下的多类型图像状态。针对特殊路径的识别,使用陀螺仪角速度积分法来规避车速对标志位的影响,并通过对照实验证明了该算法的有效可行。经测试和应用,证明了一般情况下图像处理运算速度的提升和特殊路段识别的高精确性。 展开更多
关键词 自动引导车辆 CMOS摄像头 动态阈值 边缘检测 角速度积分 对照实验
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多回路PID控制下的两轮平衡车系统设计
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作者 刘泽伟 冯靖靖 +1 位作者 李婉钰 赵倩 《自动化仪表》 CAS 2022年第11期19-23,28,共6页
为解决两轮平衡车的传统比例积分微分(PID)控制稳定性差、高速循迹难的问题,设计了以角速度环为主回路的多串级PID控制器。将速度环串入直立双环,进而将对两者的间接控制转化为对角速度的控制,可有效消除变量间的耦合。为提升平衡车姿... 为解决两轮平衡车的传统比例积分微分(PID)控制稳定性差、高速循迹难的问题,设计了以角速度环为主回路的多串级PID控制器。将速度环串入直立双环,进而将对两者的间接控制转化为对角速度的控制,可有效消除变量间的耦合。为提升平衡车姿态角检测中的精度,采用卡尔曼滤波进行角速度和加速度的数据融合。试验结果证明,该算法在动态环境下的精度较高。考虑到PID参数调节费力耗时的问题,利用云端手机编程环境(APP Inventor)进行手机APP开发。手机蓝牙与系统进行主从一体式通信,规避了系统控制器端参数需重复调试的问题。经过实际调试后,系统在平衡维持和循迹方面的抗干扰能力良好、响应迅速,同时速度提升后的转向稳定性未受影响。 展开更多
关键词 平衡车 六轴惯性测量单元 卡尔曼滤波 多回路比例积分微分 虚拟示波器 手机APP
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加强监理工程师对工程质量的因素控制
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作者 孙泽晨 冯靖靖 《科技与企业》 2012年第15期90-90,共1页
施工质量是工程建设的各个环节工作的最终反映,在工程建设过程中,监理工程师只有事前对决定和影响工程质量的所有因素严加控制,严格按建设程序办事,严格按建设规范控制质量,才能保证工程项目建设质量达到预定目标。
关键词 监理工程师 工程质量 因素控制
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基于模糊神经网络的无人机PID控制系统分析
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作者 冯靖靖 李婉钰 +1 位作者 姜梅雪 吴俊华 《电子技术(上海)》 2024年第2期50-52,共3页
阐述无人机控制技术中的传统PID控制系统中的问题及原因,提出一种基于模糊神经网络的调控方法,用于提升控制输出的精度和性能。通过仿真对照实验,展示该系统能够通过动态调整控制输出来促进更快更准确响应。
关键词 模糊神经网络 PID 四旋翼无人机 对照实验
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SALL4在肝细胞癌诊断及预后评估中的应用价值
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作者 朱雯婷 于溪 +6 位作者 郑爽 王晓舟 李洪石 孙椿雨 冯靖靖 李娜 赫丽杰 《中国实用乡村医生杂志》 2023年第12期17-21,25,共6页
婆罗双树样基因4(sal-like 4,SALL4)作为SALL家族的一员,是一种维持干细胞自我更新和多能性的转录因子,在胚胎生长发育过程中起到关键调控作用。SALL4在成人体内的表达处于沉默状态,已有证据表明其异常激活与癌症的发生、发展相关。目... 婆罗双树样基因4(sal-like 4,SALL4)作为SALL家族的一员,是一种维持干细胞自我更新和多能性的转录因子,在胚胎生长发育过程中起到关键调控作用。SALL4在成人体内的表达处于沉默状态,已有证据表明其异常激活与癌症的发生、发展相关。目前多项研究发现,在血液系统恶性肿瘤以及多种实体瘤中均检测到SALL4再表达,尤其是在肝细胞癌(hepatocellular carcinoma,HCC)中。SALL4作为一种新的肿瘤标志物,联合血清甲胎蛋白(alpha-fetoprotein,AFP)可以提高HCC诊断率。近年来,SALL4在未经手术治疗的肝癌患者的疗效及预后评估中起到重要作用;SALL4高表达者预后普遍较差,同时联合对比增强超声(contrast enhanced ultrasound,CEUS)可以实时反映患者体内肿瘤大小、分化程度,可用于预测生存期。因此,深入了解SALL4在HCC诊断及预后中的临床价值,有助于提高HCC早期诊断效能,从而改善患者预后,减轻家庭及社会医疗负担。 展开更多
关键词 婆罗双树样基因4 肝细胞癌 诊断 预后 临床价值
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Collective motion of bacteria and their dynamic assembly behavior
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作者 冯靖靖 何彦 《Science China Materials》 SCIE EI CSCD 2017年第11期1079-1092,共14页
In recent years, active matter systems have attracted considerable attentions due to their complex dynamic behaviors in physical and material science. In particular, microorganism systems have served as model systems ... In recent years, active matter systems have attracted considerable attentions due to their complex dynamic behaviors in physical and material science. In particular, microorganism systems have served as model systems for observing dynamic assembly and collective motility of active particles and significant progresses have been made on in-depth understanding of how high density bacteria colony behaves in the non-equilibrium state. In this mini-review, we mainly focus on the collective motion of bacteria and their dynamic assembly from four aspects: (1) the general phenomenon and biological mechanism of bacterial collective motion; (2) the common experimental techniques for studying bacterial motility; (3) some active systems on exploring bacterial collective behavior, which include both non-restricted free suspensions and those in relative confined geometric space; (4) the phenomenological and descriptive statistical methods and physical models on the underlying laws that lead to large-scale coordinate patterns in multicellular systems. This review aims to give a general picture of the collective motion in bacterial active matter systems experimentally and theoretically in order to reflect the interplays between individuals among populations in motion. It is expected that the general regulation rules related to the boundary effects in the complex systems and materials can be elucidated to some extent. 展开更多
关键词 active matter bacterial swarming collective behav-ior
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