简化SSUKF在车载SINS行进间对准中的应用

基于大失准角条件下的非线性初始对准误差模型,通过捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)的速度和位置匹配实现SINS行进中初始对准。为了降低滤波计算量,根据系统噪声为复杂加性噪声、量测噪声为简单加性噪声且量测方程是线性方程的特点,采用计算量小的简化超球面无迹卡尔曼滤波(SSUKF)对车载SINS进行行进间初始对准。最后进行SINS行进中初始对准仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化SSUKF滤波估计法不仅适用于大失准角,同样适用于小失准角和大方位失准角。本对准方案可提高车辆机动能力。

无人机地面在线检测软件的设计

依据无人机系统的组成和工作原理,针对系统的检测环节,设计了在线检测与监视软件。该软件使用Microsoft Visual C++6.0编写,可直接安装在地面指挥控制站,具有通用性;全系统加电后,进行飞行前、飞行中和异常模式的检测,制定故障等级,通过文字和语音方式进行告警提示。经过系统联试,表明该软件在无人机系统的可行性和优越性。

一种便携式多无人机发射控制系统的设计

依据某型多无人机系统的需求,针对系统任务的飞行前的地面保障环节,设计了多无人机便携式发射控制系统设备。该便携设备由发控计算机、硬指令键盘、发射控制软件、外接电缆等组成,发控计算机采用CPCI加固型便携式计算机,指令键盘采取STM32单片机进行编码设计,发控软件使用Microsoft Visual C++6.0编写,无人机加电后,外接电缆连接机体和发射控制系统,进行飞行前的航电设备检测、飞机性能检测、航路规划等飞前准备工作,提高飞前检测效率。经过系统联试,表明该便携式发射控制系统在多无人机系统中地面保障环节中具有快速性和便捷性。

无人机地面控制站飞行预检软件的设计

依据无人机地面指挥控制站系统的组成和工作原理,针对飞行前操作手的检测工作的繁琐性,设计了飞行预检软件。该软件使用Microsoft Visual C++2012编程,与地面指挥控制站软件共用接口进行通信,全系统加电后,进行飞行前的测试环节,采用自动检测模式,指令循环结合飞机硬件观测的检测状态进行提示。经过系统联试,表明该软件在全系统的飞行前使用的可行性和优越性。

小型无人机地面式发射控制系统设计

介绍了小型无人机地面式发射控制系统的组成、工作原理、软件设计以及关键技术实现,可以完成实现无人机状态的综合显示,单架无人机的发射控制,三架无人机的短间隔连续发射,四架无人机的发射前准备流程,系统自身的发控流程自检,无人机的地面供电控制,为无人机装订航路和安控区域,发送无人机发射前的检查指令并显示反馈数据,控制发动机开车,火箭点火,以及其他发射控制保障;飞行试验结果表明,该系统在多架次无人机的发射控制中,具有操作简单,快速部署的优越性,提高了多机地面发射控制的效率和减轻了地面保障人员的工作负担,该系统具有明显优势。

察打型无人机攻击航迹控制算法研究

固定翼无人机自身携带激光制导导弹进行对地攻击,需要自身携带的光电转台稳定跟踪目标并进行激光照射,指引导弹命中目标;为满足光电转台稳定跟踪目标的角速度限制及导弹可发射的限制条件,设计一种新型的航迹控制算法;利用基于李雅普诺夫向量场的导航算法,实现无人机从盘旋搜索到发现目标后转入导弹可攻击区并实施攻击的自动航迹控制,并保证无人机在调整姿态的同时光电转台稳定跟踪目标;利用某察打型无人机进行飞行验证,结果证明设计的算法能够较好完成无人机的攻击航迹控制,保证导弹发射。

基于发动机模型的无人机燃油估计算法的设计

针对某型无人机油量传感器容易受到任务设备的无线电信号干扰或出现机械卡死,导致测量失准的问题,对发动机油耗进行建模辨识,提出一种燃油估计算法并在无人机监控软件中对此算法进行编程实现;通过飞行试验对实际油耗和估算油耗进行对比验证,结果表明此燃油估计算法可以作为飞机实际油耗的准确参考,能够作为传感器的有效备份。

一种面向中继-任务双机模式的任务机定位方法

针对无人机空-空定向链路通信中任务机数据链定位问题,提出了一种基于中继机位置、空空测距值、双机速度矢量等信息的动态定位方法。该方法利用空空测距值确定任务机所在球面,进而根据任务机气压高度,运动矢量等信息求解任务机位置,并结合机载惯性导航信息判断最优解。本文最后给出了相关参数对任务机位置解算的影响,计算结果表明空空测距值、中继机速度、空空距离变化率对任务机位置产生近似线性映射关系。本文定位方法不依赖定向天线测角值,位置误差不随空空测距值增大而增加。