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题名直流伺服电机控制模式的仿真
被引量:7
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作者
冷炳营
王钰
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机构
青岛大学
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2018年第1期134-136,共3页
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基金
山东省科技发展计划项目(40214010075)
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文摘
为了能够精确地对伺服电机进行3种控制模式下的仿真,通过MATLAB下的Simulink建立仿真环境,并采用PID的形式来设计控制器,验证直流伺服电机的控制不会因负载不同而发生变化,从而实现对直流伺服电机的位置、速度和力矩的3种模式控制仿真。基于摆臂系统为例,以电流环为最基本环路,速度环和位置环为外环,通过调节力矩PI控制器、速度PI控制器以及位置PID控制器,分别对力矩模式、速度模式及位置模式3种伺服电机的控制模式进行仿真,在伺服电机的额定力矩范围内改变负载值,来验证了控制器确定后,直流伺服电机不会因负载变化而改变控制特性。
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关键词
伺服电机
SIMULINK
电流环
PID控制器
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Keywords
servo motor
Simulink
current loop
PID controller
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名装配液袋阀门座机械手的末端结构设计
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作者
许红梅
王钰
冷炳营
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《青岛大学学报(工程技术版)》
CAS
2017年第4期86-89,99,共5页
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基金
山东省科技发展计划项目资助(40214010075)
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文摘
针对手工装配大型液袋的阀门座生产效率低及卫生条件差等问题,本文以6-DOFs工业机器人为例,对装配液袋阀门座机械手的结构进行设计。给出了装配机器人的的设计方案,为顺利抓取阀门座并保证抓取过程中阀门座中心位置不发生偏转,对机械手爪的定心机构进行设计。同时,为了缓冲机械手在靠近阀座时的冲击力,设计了一套弹簧装置,并对主要参数进行分析计算。为了保证机械爪装配在机器人末端时能够很好的定位,在安装结构上设置凹槽,与机械人末端关节进行配合设计,通过凹槽,将机械手结构准确的安装在机器人上。该设计实现了大型液袋自动生产过程中阀门底座的自动安放,满足了厂家的工作要求,提高了生产效率。
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关键词
集.装箱液袋
机械手S定心机构
缓冲机构
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Keywords
fexitank
manipulator
centering mechanism
the buffer mechanism
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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