基于H_∞混合灵敏度方法的超声波电机调速控制

为提高行波型超声波电机转速跟踪的准确性和平稳性,改善因调频调速非线性带来的调速性能变化,将H∞混合灵敏度方法应用于转速控制器的设计.采用参数辨识法建立电机的频率转速模型,线性化得到电机的标称模型,将静态模型的非线性转化为标称模型的增益摄动,将动态模型的参数变化转化为标称模型的高阶未建模误差,把电机的转速模型表示为标称模型与误差模型和.根据模型误差界和调速性能指标,求取混合灵敏度加权函数,将控制器设计转化为标准的H∞优化问题,通过Matlab工具求解鲁棒控制器.仿真验证了转速闭环的稳定鲁棒性,使用数字信号处理芯片TMS320F28335在实际控制回路中实现该控制器,并测试电机调速性能.实验结果表明,鲁棒控制器应用于超声波电机调速系统可以取得良好的控制效果.

输电线路巡检机器人无线通信系统设计

高压输电线路故障而引发停电,会给人民生活、工业企业和国家造成巨大的经济损失,因此利用高压线巡检机器人替代人工巡检是当前电力系统急需解决的问题。文章对巡检机器人无线通信系统进行总体方案设计,论证系统实现方案,介绍系统的硬件平台及软件平台。同时对无线通信系统进行硬件设计和软件设计,规划系统整体框架,将系统的外设模块按照上位机和下位机进行分类,并对各外设模块进行设计分析。

水火不容

以前呀,有一个人姓水,名深,是个大财主,长得脑满肠肥,却是个吝啬鬼,一肚子坏水,专门算计别人。因为他是个大财主,家里事很多,就要雇工。有的穷人来打工,可干了一年后就拍拍屁股走人了。为什么呢?原来水深很奸诈,老是想些坏主意为难穷人,这些穷人对付不了他,一年忙到头,工资都被水财主扣光了。这事一传十,十传百,就再也没有人愿意到水深家打工了。