无人船航行时的安全性、可靠性和稳定性至关重要。有效的路径规划技术可显著提高无人船的避碰能力和缩短航行距离,已成为无人船领域的重点研究内容。本文:首先,分析了传统的快速搜索随机树(rapidly-exploration random tree,RRT)算法的...无人船航行时的安全性、可靠性和稳定性至关重要。有效的路径规划技术可显著提高无人船的避碰能力和缩短航行距离,已成为无人船领域的重点研究内容。本文:首先,分析了传统的快速搜索随机树(rapidly-exploration random tree,RRT)算法的程序原理和算法流程;其次,针对其不足之处引入偏置采样的方案,增加了对目标点的引导以提高其运行效率,在此基础上采用贪心思想进一步优化无人船的路径,继而提出改进的RRT算法和RRT-connect(rapidly-exploring random tree connect)算法;最后,对几种环境复杂程度不同的地图进行仿真模拟实验,验证改进方法的可行性。验证结果表明,改进的RRT-Connect算法可减少环境复杂多变对无人船路径规划的干扰,并能有效提高路径规划效率。展开更多
文摘无人船航行时的安全性、可靠性和稳定性至关重要。有效的路径规划技术可显著提高无人船的避碰能力和缩短航行距离,已成为无人船领域的重点研究内容。本文:首先,分析了传统的快速搜索随机树(rapidly-exploration random tree,RRT)算法的程序原理和算法流程;其次,针对其不足之处引入偏置采样的方案,增加了对目标点的引导以提高其运行效率,在此基础上采用贪心思想进一步优化无人船的路径,继而提出改进的RRT算法和RRT-connect(rapidly-exploring random tree connect)算法;最后,对几种环境复杂程度不同的地图进行仿真模拟实验,验证改进方法的可行性。验证结果表明,改进的RRT-Connect算法可减少环境复杂多变对无人船路径规划的干扰,并能有效提高路径规划效率。
文摘肠易激综合征(irritable bowel syndrome,IBS)是一种以慢性腹痛为主要症状,伴排便习惯改变的一种异质性疾病,其中腹泻型IBS(IBS-diarrhea,IBS-D)最为常见且影响最大。由于IBS的病理生理机制复杂,虽然该领域目前已有大量的相关研究,但其具体的发病机理仍不清楚。近年来,越来越多的研究发现,胆汁酸代谢异常和肠黏膜炎症在IBS-D的发生发展中具有重要作用。约25%的IBS-D患者存在胆汁酸代谢异常,表现为粪便中总胆汁酸增加,初级胆汁酸的比例升高,并且胆汁酸核受体法尼醇X受体(Farnesoid X receptor,FXR)表达及活性下降。一方面,FXR-FGF19信号通路下调引起胆汁酸合成增加,进而导致肠道中水和电解质分泌增加,结肠收缩增加,加重IBS-D。另一方面,由于FXR与NF-κB存在相互抑制作用,其表达及活性的下调减弱了对NF-κB的抑制,导致肠道炎症的反复与慢性化。本文就FXR与肠黏膜炎症在IBS-D发病机制中的作用作一概述。