3D刚体摆位置伺服系统PID控制研究

3D刚体摆是研究复杂刚体动力学与控制问题的典型位置伺服系统。永磁同步电机驱动执行机构产生控制力矩,使3D刚体摆在运动过程中的姿态误差减小,稳定在指定姿态位置。本文基于Matlab构造了3D刚体摆数学模型,以3D刚体摆实验平台为依托,利用PID策略对永磁同步电机的输出转矩和3D刚体摆的姿态进行控制,得到3D刚体摆姿态控制曲线。实验结果表明,系统的动态性能指标符合要求,PID控制对3D刚体摆复杂系统的控制是有效的。

基于3D刚体摆的模糊控制器的设计与试验研究

基于MATLAB构造3D刚体摆数学模型,以3D刚体摆试验平台为依托,利用模糊控制或模糊控制与P控制策略相结合,对永磁同步电机(PMSM)和3D刚体摆姿态进行控制,并通过LABVIEW软件对模糊控制算法编程设计,上位机实时监测摆控制曲线。试验结果表明模糊控制在实际工程中对3D刚体摆系统的控制具有有效性。