期刊文献+
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证 被引量:2
1
作者 张俊 鲍雨菲 +1 位作者 方汉良 刁吉瑞 《机械传动》 北大核心 2021年第7期122-127,147,共7页
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工... 设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式。再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布。最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性。 展开更多
关键词 混联加工单元 冗余驱动并联机构 运动学分析 自由曲面 S型试件
下载PDF
集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析 被引量:2
2
作者 刁吉瑞 汤腾飞 +2 位作者 方汉良 刘浩阳 张俊 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期359-367,共9页
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动... 设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求. 展开更多
关键词 艾灸机器人 并联机构 自由度 逆运动学 工作空间
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部