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含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证
被引量:
2
1
作者
张俊
鲍雨菲
+1 位作者
方汉良
刁吉瑞
《机械传动》
北大核心
2021年第7期122-127,147,共7页
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工...
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式。再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布。最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性。
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关键词
混联加工单元
冗余驱动并联机构
运动学分析
自由曲面
S型试件
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职称材料
集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析
被引量:
2
2
作者
刁吉瑞
汤腾飞
+2 位作者
方汉良
刘浩阳
张俊
《福州大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第3期359-367,共9页
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动...
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.
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关键词
艾灸机器人
并联机构
自由度
逆运动学
工作空间
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职称材料
题名
含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证
被引量:
2
1
作者
张俊
鲍雨菲
方汉良
刁吉瑞
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《机械传动》
北大核心
2021年第7期122-127,147,共7页
基金
福建省高校产学合作资助项目(2019H6006)。
文摘
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式。再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布。最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性。
关键词
混联加工单元
冗余驱动并联机构
运动学分析
自由曲面
S型试件
Keywords
Hybrid machining unit
Redundantly actuated parallel mechanism
Kinematics analysis
Free-form surface
S-shape test piece
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析
被引量:
2
2
作者
刁吉瑞
汤腾飞
方汉良
刘浩阳
张俊
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《福州大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第3期359-367,共9页
基金
福建省自然科学基金资助项目(2020J06010)
福建省高校产学合作基金资助项目(2019H6006)
机械传动国家重点实验室开放基金资助项目(SKLMT-ZDKFKT-202003)。
文摘
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.
关键词
艾灸机器人
并联机构
自由度
逆运动学
工作空间
Keywords
moxibustion robot
parallel mechanism
freedom degree
inverse kinematics
reachable workspace
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证
张俊
鲍雨菲
方汉良
刁吉瑞
《机械传动》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析
刁吉瑞
汤腾飞
方汉良
刘浩阳
张俊
《福州大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022
2
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职称材料
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