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激光数据聚类和Morphin算法下的机器人避障研究
被引量:
1
1
作者
刁海婷
李劲松
陈孟元
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2018年第6期886-890,共5页
为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口...
为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口内的动态局部地图来预测动态障碍物与机器人的碰撞关系,结合Morphin算法实现有效的避障。仿真实验表明,在该算法下移动机器人能够有效地检测出障碍物,进行碰撞预测,并做出合理地避障措施。
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关键词
激光传感器
检测
预测
避障
聚类
Morphin算法
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职称材料
题名
激光数据聚类和Morphin算法下的机器人避障研究
被引量:
1
1
作者
刁海婷
李劲松
陈孟元
机构
安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室
出处
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2018年第6期886-890,共5页
基金
安徽工程大学大学生科研项目(2018DZ10)
安徽省自然科学基金(1808085QF215)
+2 种基金
安徽省重点研究与开发计划项目(对外科技合作
1804b06020375)
安徽省高校优秀青年人才支持计划重点项目(gxyq ZD2018050)
文摘
为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口内的动态局部地图来预测动态障碍物与机器人的碰撞关系,结合Morphin算法实现有效的避障。仿真实验表明,在该算法下移动机器人能够有效地检测出障碍物,进行碰撞预测,并做出合理地避障措施。
关键词
激光传感器
检测
预测
避障
聚类
Morphin算法
Keywords
laser sensor
detection
prediction
obstacle avoidance
clustering
Morphin algorithm
分类号
TP21 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光数据聚类和Morphin算法下的机器人避障研究
刁海婷
李劲松
陈孟元
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2018
1
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