具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器的非线性控制器设计(英文)

针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果.

襟翼机电作动器的非线性跟踪控制器设计

针对存在未知扰动的民机襟翼机电作动器,为了实现位置跟踪控制,提出了一种新型的非线性连续鲁棒控制器。利用反向递推理论对非线性连续鲁棒控制器进行了设计。首先通过设计电流虚拟控制量,对未知机械扰动进行了补偿;其次,利用电流虚拟控制量,设计了控制电压,实现了对未知扰动信号的抑制。根据李雅普诺夫稳定性分析方法,论证了在所设计的控制器作用下,受控机电作动器能够实现对参考轨迹的全局渐进跟踪。仿真结果表明,改进控制器能够有效提高机电作动器的位置跟踪控制性能,控制效果优于PID控制。

基于自抗扰方法的机电作动系统位置控制器设计

针对机电作动器中存在的非线性、多变量、强耦合等问题,利用自抗扰控制方法设计了一种位置伺服控制器。介绍了机电作动器的动力学模型,在控制器设计过程中将负载变化和未知时变扰动视为综合总扰动,并利用扩张状态观测器对综合扰动进行观测并给予补偿。数值仿真结果表明,提出的控制器具有较强的鲁棒性,能满足系统对快速性和准确性的要求,而且能够有效抑制负载变化和不确定性扰动。

Robust tracking control design for a flexible air-breathing hypersonic vehicle

A nonlinear robust controller was presented to improve the tracking control performance of a flexible air-breathing hypersonic vehicle(AHV) which is subjected to system parametric uncertainties and unknown additive time-varying disturbances.The longitudinal dynamic model for the flexible AHV was used for the control development.High-gain observers were designed to compensate for the system uncertainties and additive disturbances.Small gain theorem and Lyapunov based stability analysis were utilized to prove the stability of the closed loop system.Locally uniformly ultimately bounded tracking of the vehicle's velocity,altitude and attack angle were achieved under aeroelastic effects,system parametric uncertainties and unknown additive disturbances.Matlab/Simulink simulation results were provided to validate the robustness of the proposed control design.The simulation results demonstrate that the tracking errors stay in a small region around zero.

基于暗通道去雾的核相关滤波目标跟踪算法

雾霾天气进行目标跟踪时,会出现拍摄到的图像对比度和可见度低的情况,已有的跟踪算法会因为图像特征不明显而出现跟踪漂移甚至导致跟踪失败.针对这一问题,提出一种将核相关滤波与暗通道去雾算法相结合的雾天视频跟踪算法,首先根据目标区域暗通道图的平均灰度值判断是否需要去雾,对需要去雾的图像进行暗通道去雾处理;然后通过核相关滤波对目标进行定位和跟踪;最后根据跟踪结果用去雾后的样本更新分类器.实验结果表明,该算法在大雾情况下可以取得很好的跟踪结果.